一种间距可调的夹持机械手的操作方法技术

本发明专利技术属于机械设备技术领域，提供了一种间距可调的夹持机械手的操作方法，包括以下步骤：S1：推动连杆向上运动；S2：左右移动装置带动夹持部二向右移动，上下移动装置带动夹持部一向上移动；S3：夹持部二移动至与夹持部一接触的时候，左右移动装置停止移动；上下移动装置继续带动夹持部一向上移动，直至夹紧工件；本发明专利技术中左右移动装置带动夹持部二向右移动，上下移动装置带动夹持部一向上移动，直至夹紧工件；通过相互配合的夹持部一和夹持部二，左右移动装置和上下移动装置的配合实现对不同形状、尺寸工件的夹紧，直接夹取即可，不需要每次进行调整，操作方法简单，通用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种间距可调的夹持机械手的操作方法
本专利技术涉及机械设备
，具体涉及一种间距可调的夹持机械手的操作方法；属于IPC分类体系中的B25J15/08、B25J15/00、B25J11/00。
技术介绍
夹持机械手是用于夹持、固定作业工具的机构，被广泛的应用到各个行业，但是现有技术中的夹持机械手一般都用于夹持同一种形状和型号的工件，通用性较差；另外现有技术中的夹持机械手结构复杂，需要依靠气缸等动力源进行驱动，生产成本高；本专利技术旨在于专利技术一种间距可调的夹持机械，结构简单，并且可以夹持不同形状和型号的工件，使本专利技术的通用性较强，生产成本较低；专利技术人对本专利技术尽可能进行了详细、全面地检索，得到了如下现有技术，现对这些现有技术做简单介绍，并和本专利技术的技术方案做相关对比，以便更好的了解本专利技术的专利技术构思，展现本专利技术的技术优势和技术特点。现有技术1：CN201620048355.2，提供了一种可调节机械手，包括气缸、可调螺钉、底盘、可调整机械手和离合器盖；由于可调整机械手为圆弧形状，抓住工件后，圆弧朝内，因此能够有效防止工件脱落，且气缸压力可进行调节，以满足不同规格大小的工件，从而扩大了该可调节机械手的适用范围；该可调节机械手简单实用，为企业的优化生产得到了改善，且可向市场推广，经济实惠，工作效率高；但是该可调节机械手的动力源采用气缸，生产成本较高，并且仅适用于圆弧状的工件，通用性较差；现有技术2:CN201810160832.8，提供了一种可调节机械手，包括：三杆气缸，所述三杆气缸的伸出端连接有连接板，所述连接板上固定有手指气缸，所述手指气缸的手指端固定有安装板，所述安装板上连接有调节机构，所述调节机构上连接有V型接手；调节机构包括：连接在安装板上的导杆，与所述导杆相平行且连接在安装板上的调节螺杆，与所述调节螺杆端部连接的挡圈。V型接手采用端部向内弯曲的结构设计。两个V型接手的端部采用齿形结构相互啮合；该专利技术设置有调节机构，可通过调节机构调节两V型接手之间的宽度，使机械手可以抓取多种尺寸的产品，从而解决了现有技术中机械手抓取工件种类单一的问题；但是该专利技术抓取不同尺寸的工件时，需要每次都先调节螺栓，使V型接手沿导杆的轴线方向滑动，从而调节两个V型接手之间的距离；使用十分的繁琐，通用性较差。现有技术3：CN201620349523.1，提供了一种可调机械手，包括：壳体、驱动杆、手指、蜗轮，所述壳体内设置有平行的两个蜗轮，所述蜗轮上设置有转轴，所述手指一端固定在转轴上，所述手指中部通过铰销与壳体相固定；所述驱动杆末端设置为蜗杆结构，所述驱动杆末端与两个蜗轮转动连接；使用时，驱动杆末端蜗杆结构转动，带动两个蜗轮转动，蜗轮上的转轴带动手指以铰销转动，手指末端打开，打开后，夹住工件，驱动杆末端蜗杆结构反向转动，手指回收，并通过拉簧进一步夹紧工件，可以通过调节蜗杆与蜗轮上的螺纹距离和驱动杆转动速度来调节手指末端的打开、夹紧程度和速度；该现有技术只能抓取同一种形状的工件，不适用与多种形状和型号的工件，通用性较差，并且只有一个方向的夹紧力，夹紧效果差。现有技术4：CN201920324614.3，提供了一种行程可调机械手机构，它包括机构立板，所述机构立板上安装有双线凸轮盘，所述双线凸轮盘同时与第一连杆机构和第二连杆机构构成凸轮传动配合；所述第一连杆机构与用于改变其铰接位置的第一螺杆调节机构铰接在机构立板；所述第一连杆机构上通过竖直连接板连接有第一滑块，所述第一滑块与第一滑轨构成滑动配合，所述第一滑轨固定安装在机构立板的侧壁上，所述第一滑块的背部固定有与其相互垂直布置的第二滑块，所述第二滑块与固定在执行端机械手背部的第二滑轨构成滑动配合，所述执行端机械手另一侧顶部固定有水平固定板，所述水平固定板上固定有第三滑轨，所述第三滑轨与第三滑块构成滑动配合，所述第二连杆机构通过与用于改变其铰接位置的第二螺杆调节机构与第三滑块铰接相连；通过采用上述结构的机械手机构，能够通过第一螺杆调节机构和第二螺杆调节机构对机械手的行程进行有效的调节，可以通过调节螺栓的伸出长度改变机械手的运动范围；该现有技术只能抓取同一种形状的工件，不适用与多种形状和型号的工件，通用性较差，并且只有一个方向的夹紧力，夹紧效果差。现有技术5：CN201921045186.7，提供了一种新型可调机械手，包括第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和抓持单元；所述第一驱动单元包括第一转轴以及固定于所述第一转轴外端的第一锥齿轮；所述第二驱动单元包括套于所述第一转轴外围且形成一体的第一套管和第二锥齿轮，所述第二锥齿轮固定于所述第一套管的外端；所述第三驱动单元包括套于所述第一套管外围的第二套管以及设置于所述第二套管外端且互相正对的第一安装架和第二安装架，所述第一安装架和第二安装架上分别连接有互相正对的第三锥齿轮和第四锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合传动，所述第四锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合传动；所述第四锥齿轮的外边缘固定有支杆，所述支杆的末端固定有滑套；所述抓持单元包括穿插在所述滑套内的第二转轴、固定于所述第二转轴一端的第五锥齿轮以及固定于所述第二转轴另一端的抓持手，所述第五锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合传动；本方案提供一种新型可调机械手，其能够代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化；但是结构比较复杂，生产成本较高，只能抓取同一种形状的工件，不适用与多种形状和型号的工件，通用性较差，并且只有一个方向的夹紧力，夹紧效果差。通过上述现有技术的介绍，本领域技术人员可以知道，目前现有的夹持机械手存在如下缺点：(1)结构复杂，生产成本高；(2)对于不同类型和尺寸工件的抓取，通用性差；(3)只具备一个方向的夹紧力，夹紧效果差；因此，需要提供一种新的技术方案来解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种间距可调的夹持机械手的操作方法，包括以下步骤：S1：推动连杆向上运动；S2：左右移动装置带动夹持部二向右移动，上下移动装置带动夹持部一向上移动；S3：夹持部二移动至与夹持部一接触的时候，左右移动装置停止移动；上下移动装置继续带动夹持部一向上移动，直至夹紧工件。作为一种优选方案，还包括步骤S4：切断装置进行工作，对工件进行切割。作为一种优选方案，步骤S2具体为：致动部件沿着支架上的连接轴一逆时针旋转，限位块推动限位槽使摆动支架向右移动，从而使夹持部二向右移动；致动部件沿着支架上的连接轴一逆时针旋转，推动杠杆一向上移动，带动立柱向上移动，从而带动夹持部一向上移动。作为一种优选方案，所述步骤S3具体为：夹持部二运动至与夹持部一接触时，限位块与限位槽完全接触，夹持部二停止向右移动；立柱继续向上移动，对工件实现夹紧。作为一种优选方案，所述步骤S4具体为：夹持部一和夹持部二配合夹紧工件之后，摆动支架不会继续向右移动，立柱不会继续向上移动；继续推动连杆向上运动，限位块从摆动支架的限位槽内脱出，致动部件绕着连接轴一继续逆时针旋转，限位部件与限位块一接触时，限位部件推动限位块一绕着连接轴二进行顺时针转动，即带动杠本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种间距可调的夹持机械手的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：推动连杆向上运动；/nS2：左右移动装置带动夹持部二向右移动，上下移动装置带动夹持部一向上移动；/nS3：夹持部二移动至与夹持部一接触的时候，左右移动装置停止移动；上下移动装置继续带动夹持部一向上移动，直至夹紧工件。/n

【技术特征摘要】
1.一种间距可调的夹持机械手的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：推动连杆向上运动；
S2：左右移动装置带动夹持部二向右移动，上下移动装置带动夹持部一向上移动；
S3：夹持部二移动至与夹持部一接触的时候，左右移动装置停止移动；上下移动装置继续带动夹持部一向上移动，直至夹紧工件。


2.根据权利要求1所述的一种间距可调的夹持机械手的操作方法，其特征在于，还包括步骤S4：切断装置进行工作，对工件进行切割。


3.根据权利要求2所述的一种间距可调的夹持机械手的操作方法，其特征在于，步骤S2具体为：致动部件沿着支架上的连接轴一逆时针旋转，限位块推动限位槽使摆动支架向右移动，从而使夹持部二向右移动；致动部件沿着支架上的连接轴一逆时针旋转，推动杠杆一向上移动，带动立柱向上移动，从而带动夹持部一向上移动。


4.根据权利要求3所述的一种间距可调的夹持机械手的操作方法，其特征在于，步骤S3具体为：夹持部二运动至与夹持部一接触时，限位块与限位槽完全接触，夹持部二停止向右移动；立柱继续向上移动，对工件实现夹紧。


5.根据权利要求4所述的一种间距可调的夹持机械手的操作方法，其特征在于，步骤S4具体为：夹持部一和夹持部二配合夹紧工件之后，摆动支架不会继续向右移动，立柱不会继续向上移动；继续推动连杆向上运动，限位块从摆动支架的限位槽内脱出，致动部件绕着连接轴一继续逆时针旋转，限位部件与限位块一接触时，限位部件推动限位块一绕着连接轴二进行顺时针转动，即带动杠杆二顺时针转动，使刀具对工件进行切割。


6.采用如权利要求1至5任一项权利要求所述的一种间距可调的夹持机械手的操作方法的一种间距可调的夹持机械手，其特征在于，包括支架(1)，所述支架(1)上设有上下移动装置，所述上下移动装置与夹持部一(2)连接，所述支架(1)上还连接有...

【专利技术属性】
技术研发人员：索斐然，
申请(专利权)人：天津市航昊机电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12