一种杆件夹持器制造技术

本发明专利技术涉及机器人末端夹持固定领域，更具体地，涉及一种杆件夹持器，包括用于夹持杆件的夹持爪、电机及推动夹持爪闭合和拉动夹持爪张开的传动组件，所述传动组件一端与电机输出端连接，还包括连杆组件和外壳，所述夹持爪一端与连杆组件一端连接，所述连杆组件另一端与传动组件铰接，所述连杆组件中部与外壳铰接。本发明专利技术的一种杆件夹持器，电机驱动传动组件，经连杆组件增大夹持力，将运动传递到夹持爪，当电机停止工作时，夹持爪的张合角度锁定，保证夹持器对于杆件的可靠抓夹。

【技术实现步骤摘要】
一种杆件夹持器
本专利技术涉及机器人末端夹持固定领域，更具体地，涉及一种杆件夹持器。
技术介绍
在建筑施工、电力维修等领域，存在大量强度高、难度大、危险系数高的操作，例如线缆架设、桁架拆装、线路检修，电力维修等，繁重的高空作业对人力要求较高，费时费力，效率较低，且很容易发生作业事故，造成人员伤亡，同时这些领域的杆系框架结构居多。近些年，为了提高工作效率，保证人身安全，较多的高危工作均逐步引入机器人作业，如采用攀爬机器人代替人力攀爬。攀爬机器人即利用夹持器与杆件相固定，并在控制系统的控制下完成攀爬作业。但就现有技术而言，市面上的夹持器存在设计不足，夹持力度有限，实际使用时容易使夹持器与杆件之间出现滑动，并导致机器人的滑移，影响攀爬工作的顺利进行。中国专利CN201610131712.6公开了一种用于铁塔自动检修攀爬机器人机械手装置，包括两副相对设置结构相同的手爪张合机构和驱使两副手爪张合机构抱持夹紧塔架构件结构相同的两副抱持夹紧机构，两副手爪张合机构分别通过联接板固定在两副手爪抱持夹紧机构的螺母滑块上，通过分别控制手爪张合机构和抱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种杆件夹持器，包括用于夹持杆件的夹持爪(2)、电机(6)及推动夹持爪(2)闭合和拉动夹持爪(2)张开的传动组件(4)，所述传动组件(4)一端与电机(6)输出端连接，其特征在于，还包括连杆组件(3)和外壳(1)，所述夹持爪(2)一端与连杆组件(3)一端连接，所述连杆组件(3)另一端与传动组件(4)铰接，所述连杆组件(3)中部与外壳(1)铰接。/n

【技术特征摘要】
1.一种杆件夹持器，包括用于夹持杆件的夹持爪(2)、电机(6)及推动夹持爪(2)闭合和拉动夹持爪(2)张开的传动组件(4)，所述传动组件(4)一端与电机(6)输出端连接，其特征在于，还包括连杆组件(3)和外壳(1)，所述夹持爪(2)一端与连杆组件(3)一端连接，所述连杆组件(3)另一端与传动组件(4)铰接，所述连杆组件(3)中部与外壳(1)铰接。


2.根据权利要求1所述的杆件夹持器，其特征在于，所述外壳(1)包括外壳主体(11)、外壳盖板(12)和圆柱状外壳底座(13)，所述外壳主体(11)与外壳盖板(12)连接，外壳底座(13)设置在外壳主体(11)下端，所述电机(6)固定于外壳底座(13)下端内部，外壳底座(13)圆周面设有与机器人连接的通孔，传动组件(4)位于外壳主体(11)与外壳盖板(12)之间的空腔内。


3.根据权利要求2所述的杆件夹持器，其特征在于，还包括谐波减速器(5)，所述谐波减速器(5)固定于外壳主体(11)与外壳底座(13)之间，所述谐波减速器(5)与电机(6)输出轴连接，谐波减速器(5)与传动组件(4)通过键连接。


4.根据权利要求1至3任一项所述的杆件夹持器，其特征在于，所述连杆组件(3)包括输出杆(31)、第一连杆(32)和第二连杆(33)，输出杆(31)一端与外壳(1)铰接，所述输出杆(31)一端还与夹持爪(2)一端连接，所述第一连杆(32)一端与第二连杆(33)一端铰接，第一连杆(32)另一端与输出杆(31)连接，第二连杆(33)另一端与传动组件(4)连接。


5.根据权利要求4所述的杆件夹持器，其特征在于，所述连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：林梓栋，魏赏彪，闫靖予，朱海飞，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44