一种用于仿生机器人的仿生眼眉装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于仿生机器人的仿生眼眉装置。眼部机构的转动杆的一端固定于机架上，另一端通过转动件与眼球的后部转动连接；眼球上分别设有上下左右四个驱动点，第一柔索的一端与上侧驱动点连接，另一端依次绕过其中一组水平转筒、水平舵盘、另一组水平转筒后，与下侧驱动点连接，水平舵盘与第一舵机连接；第二柔索的一端与左侧驱动点连接，另一端依次绕过其中一组竖直转筒、竖直舵盘、另一组竖直转筒后，与右侧驱动点连接，竖直舵盘与第二舵机连接。本发明专利技术运用仿生设计眼部机械结构，以柔索、以及眼球的各个驱动点去模拟眼部肌肉、和眼球与肌肉的连接，眼球的转动更加生动，且通过柔索驱动，结构更加简单。

【技术实现步骤摘要】
一种用于仿生机器人的仿生眼眉装置
本专利技术涉及仿生机器人
，更具体地，涉及一种用于仿生机器人的仿生眼眉装置。
技术介绍
随着仿生机器人的不断发展，各类仿人机器人也逐渐走入大众生活，对于机器人的面部表情的相应研究也越来越重要，其中眼部机械结构与眉部机械结构的驱动更是对于一个机器人面部表情极为重要的表达部分。公开号为CN205166941U，公开日为2016.04.20，公开了一种面部表情机器人眼部结构装置，该装置利用舵机驱动两组曲柄连杆结构分别来实现眼球在左右和上下四个自由度的转动。但是，为了提高眼球的转动角度，曲柄连杆机构需要占用较大的活动空间，并且两组曲柄连杆结构设置紧密，结构不是完全独立，使得整个装置的结构复杂，不便于工作人员对该眼部结构装置进行检修。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术中的至少一个缺陷，提供一种用于仿生机器人的仿生眼眉装置，通过柔索以及在眼球上设置多个驱动点去模拟眼部肌肉的运动，眼球的运动更加生动，且占用空间小，结构更加简单。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于仿生机器人的仿生眼眉装置，包括机架(1)、眼部机构(2)、眉部机构(3)、眼睑(41)机构(4)，所述的眼部机构(2)设于机架(1)上，用于实现眼球(201)的转动；所述的眼睑(41)机构(4)设于机架(1)上，用于实现眨眼、闭眼动作；所述的眉部机构(3)设于机架(1)上，用于实现皱眉、挑眉动作；其特征在于，所述的眼部机构(2)包括眼球(201)、第一柔索(202)、第二柔索(203)、转动杆(204)、水平转筒组(205)、竖直转筒组(206)、水平舵盘(207)、竖直舵盘(208)以及第一舵机(209)和第二舵机(210)；所述的转动杆(204)的一端固定于机架(1)上，另一端...

【技术特征摘要】
1.一种用于仿生机器人的仿生眼眉装置，包括机架(1)、眼部机构(2)、眉部机构(3)、眼睑(41)机构(4)，所述的眼部机构(2)设于机架(1)上，用于实现眼球(201)的转动；所述的眼睑(41)机构(4)设于机架(1)上，用于实现眨眼、闭眼动作；所述的眉部机构(3)设于机架(1)上，用于实现皱眉、挑眉动作；其特征在于，所述的眼部机构(2)包括眼球(201)、第一柔索(202)、第二柔索(203)、转动杆(204)、水平转筒组(205)、竖直转筒组(206)、水平舵盘(207)、竖直舵盘(208)以及第一舵机(209)和第二舵机(210)；所述的转动杆(204)的一端固定于机架(1)上，另一端通过转动件(211)与眼球(201)的后部转动连接；所述的眼球(201)上分别设有上侧驱动点、下侧驱动点、左侧驱动点和右侧驱动点，所述的第一柔索(202)的一端与上侧驱动点连接，另一端依次绕过其中一组水平转筒、水平舵盘(207)、另一组水平转筒后，与下侧驱动点连接，所述的水平转筒组(205)设于机架(1)上，所述的水平舵盘(207)与第一舵机(209)连接，所述的第一舵机(209)固定于机架(1)上；所述的第二柔索(203)的一端与左侧驱动点连接，另一端依次绕过其中一组竖直转筒、竖直舵盘(208)、另一组竖直转筒后，与右侧驱动点连接，所述的竖直转筒组(206)设于机架(1)上，所述的竖直舵盘(208)与第二舵机(210)连接，所述的第二舵机(210)固定与机架(1)上。


2.根据权利要求1所述的用于仿生机器人的仿生眼眉装置，其特征在于，所述的眉部机构(3)包括眉头驱动机构和眉尾驱动机构(33)，所述的眉头驱动机构和眉尾驱动机构(33)均安装于机架(1)上。


3.根据权利要求2所述的用于仿生机器人的仿生眼眉装置，其特征在于，所述的眉头驱动机构包括挑眉驱动机构(31)，所述的挑眉驱动机构(31)包括第三舵机(311)、第一舵机臂(312)、光轴(313)、第一连杆(314)以及第二连杆(315)；所述的机架(1)上设有用于安装眉头驱动机构的底板(11)，所述的第三舵机(311)固定于底板(11)上，所述的第一舵机臂(312)的一端与第三舵机(311)连接，另一端套设在光轴(313)的中部位置，所述的第一连杆(314)一端和第二连杆(315)的一端分别通过直线轴承(316)与光轴(313)的两端连接。


4.根据权利要求3所述的用于仿生机器人的仿生眼眉装置，其特征在于，所述的眉头驱动机构还包括皱眉驱动机构(32)，所述的皱眉驱动机构(32)包括第四舵机(321)、第二舵机臂(322)、第一移动支架(323)、第二移动支架(324)、第三连杆(325)、第四连杆(326)以及第一转动臂(327)和第二转动臂(328)；在所述的底板(11)上设有与眉毛平行设置的滑轨(329)，所述的第一移动支架(323)和第二移动支架(324)的底部均设有与滑轨(329)配合的滑块(320)，所述的第一移动支架(323)和第二移动支架(324)分别通过滑块(320)与滑轨(329)的两端连接，所述的滑块(320)能够...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫靖予，朱海飞，邱榆，许崇铭，张曈，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44