【技术实现步骤摘要】
拖地设备及其控制方法
本公开涉及家用电器
，尤其涉及一种拖地设备及其控制方法。
技术介绍
当前，拖地设备已经在家居、清洁等领域广泛应用，并取得了良好的效果和经济价值。由于现有的拖地设备，尤其是电动拖把多为双电机驱动，即，每一个电机分别驱动一个拖布转动。当一个电动拖把的一侧突然被脚踩、遇到路面障碍或者被突然悬空时会导致相应的电机的负载突然变化，进而造成两个电机转速不一致，出现横移现象，无法在原有的清洁路径上行进。现有的调节拖地设备转速一致的方法主要是通过提高负载异常电机的电压，进而提高电机的转速直到电机克服障碍。但是这种控制方法在负载异常电机的外界环境恢复正常之后，会因该电机的电压过高，使该电机的转速急剧上升，出现二次横移，并且需要二次调节，不仅影响用户的使用体验，而且还降低了电机的使用寿命。
技术实现思路
本公开旨在提供一种拖地设备和控制方法，以便在拖地设备的负载发生变化时，能够使拖地设备的两个电机的转速迅速做出调整，进而趋于一致，避免出现横移的现象。在第一方面，本公开提供了一种拖地设备的控...
【技术保护点】
1.一种拖地设备的控制方法，所述拖地设备包括两个电机，以及与每个电机连接的、用于拖擦地面的拖擦件，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：/n检测所述两个电机中是否有转速发生突变的电机；/n响应于检测到了转速发生突变的电机，控制另一个电机的转速跟随所述转速发生突变的电机的转速。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种拖地设备的控制方法，所述拖地设备包括两个电机，以及与每个电机连接的、用于拖擦地面的拖擦件，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：
检测所述两个电机中是否有转速发生突变的电机；
响应于检测到了转速发生突变的电机，控制另一个电机的转速跟随所述转速发生突变的电机的转速。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述两个电机中是否有转速发生突变的电机，包括：
检测所述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机，包括：
检测所述两个电机的转速；
当两个电机的转速的差值大于第一预设阈值，且所述两个电机中转速较小的一个电机的转速小于目标转速值时，确定所述一个电机为转速突然变小的电机。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机，还包括：
当所述一个电机与另一个电机的转速的差值大于所述第一预设阈值，且所述一个电机的转速大于所述另一个电机的转速时，确定所述一个电机为转速突然变大的电机；
或，
当所述一个电机与所述另一个电机的转速的差值大于第一预设阈值，且所述一个电机的转速大于目标转速值时，确定所述一个电机为转速突然变大的电机。
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机，包括：
检测所述两个电机的转矩；
当两个电机的转矩的差值大于第二预设阈值时，将两个电机中转矩较大的一个电机确定为转速突然变小的电机。
技术研发人员：王旭宁，钟世彬，肖占魁，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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