拖地设备及其控制方法技术

本公开提供了一种拖地设备及其控制方法，所述拖地设备包括两个电机，以及与每个电机连接的、用于拖擦地面的拖擦件，该控制方法包括以下步骤：检测两个电机中是否有转速发生突变的电机；响应于检测到了转速发生突变的电机，控制另一个电机的转速跟随转速发生突变的电机的转速。本公开通过上述方法实现了双电机的转速的调节，避免了双电机长时间转速不同步导致的拖地设备出现较大横移的问题。

Mopping equipment and its control method

【技术实现步骤摘要】
拖地设备及其控制方法
本公开涉及家用电器
，尤其涉及一种拖地设备及其控制方法。
技术介绍
当前，拖地设备已经在家居、清洁等领域广泛应用，并取得了良好的效果和经济价值。由于现有的拖地设备，尤其是电动拖把多为双电机驱动，即，每一个电机分别驱动一个拖布转动。当一个电动拖把的一侧突然被脚踩、遇到路面障碍或者被突然悬空时会导致相应的电机的负载突然变化，进而造成两个电机转速不一致，出现横移现象，无法在原有的清洁路径上行进。现有的调节拖地设备转速一致的方法主要是通过提高负载异常电机的电压，进而提高电机的转速直到电机克服障碍。但是这种控制方法在负载异常电机的外界环境恢复正常之后，会因该电机的电压过高，使该电机的转速急剧上升，出现二次横移，并且需要二次调节，不仅影响用户的使用体验，而且还降低了电机的使用寿命。
技术实现思路
本公开旨在提供一种拖地设备和控制方法，以便在拖地设备的负载发生变化时，能够使拖地设备的两个电机的转速迅速做出调整，进而趋于一致，避免出现横移的现象。在第一方面，本公开提供了一种拖地设备的控制方法，前述拖地设备包括两个电机，以及与每个电机连接的、用于拖擦地面的拖擦件，前述控制方法包括以下步骤：检测前述两个电机中是否有转速发生突变的电机；响应于检测到了转速发生突变的电机，控制另一个电机的转速跟随前述转速发生突变的电机的转速。可选地，前述检测前述两个电机中是否有转速发生突变的电机，包括：检测前述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机。可选地，前述检测前述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机，包括：检测前述两个电机的转速；当两个电机的转速的差值大于第一预设阈值，且前述两个电机中转速较小的一个电机的转速小于目标转速值时，确定前述一个电机为转速突然变小的电机。可选地，前述检测前述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机，还包括：当前述一个电机与另一个电机的转速的差值大于前述第一预设阈值，且前述一个电机的转速大于前述另一个电机的转速时，确定前述一个电机为转速突然变大的电机；或，当前述一个电机与前述另一个电机的转速的差值大于第一预设阈值，且前述一个电机的转速大于目标转速值时，确定前述一个电机为转速突然变大的电机。可选地，前述检测前述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机，包括：检测前述两个电机的转矩；当两个电机的转矩的差值大于第二预设阈值时，将两个电机中转矩较大的一个电机确定为转速突然变小的电机。可选地，前述检测前述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机，还包括：当前述一个电机的转矩与另一个电机的转矩的差值小于第二预设阈值时，将前述一个电机确定为转速突然变大的电机。可选地，前述检测前述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机，包括：检测前述两个电机所受到的压力；当两个电机所受到的压力的差值大于第三预设阈值时，将两个电机中所受到的压力较大的前述一个电机确定为转速突然变小的电机。可选地，前述检测前述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机，还包括：当前述一个电机所受到的压力与另一个电机所受到的压力的差值小于第三预设阈值时，将前述一个电机确定为转速突然变大的电机。可选地，前述控制另一个电机的转速跟随前述转速发生突变的电机的转速，包括：在控制另一个电机的转速跟随前述转速发生突变的电机的转速的过程中，响应于两个电机之间的转速差达到了预设速度差值，使前述另一个电机按照第一比例积分公式跟随前述转速发生突变的电机；在控制另一个电机的转速跟随前述转速发生突变的电机的转速的过程中，响应于两个电机之间的转速差没有达到前述第一预设阈值，使前述另一个电机按照第二比例积分公式跟随前述转速发生突变的电机。在第二方面，本公开还提供了一种拖地设备，该拖地设备包括处理器、存储器和存储在所述存储器上的执行指令，所述执行指令设置成在被所述处理器执行时能够使所述拖地设备执行第一方面中任一项所述的控制方法。基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，在本公开前述的技术方案中，通过检测两个电机中是否有转速发生突变的电机，避免了某个电机转速突变后，致使两个电机转速差不断上升而造成的拖地设备发生横移的现象。当检测到存在转速发生突变的电机时，控制另一个电机的转速跟随所述转速发生突变的电机的转速，通过让转速正常的电机跟随转速发生突变的电机，使得两个电机的转速能够快速趋于一致，进而克服了两个电机因长时间存在转速差而产生的横移问题。进一步，由于在拖地设备发生突变的电机转速恢复正常时，另一个电机的转速也会随之恢复正常，而这个两个电机在此过程中存在转速差的时间较短，使得拖地设备几乎不会出现横移现象。附图说明下面参照附图来描述本公开的部分实施例，附图中：图1是本公开优选实施例中清洁设备的轴测视图；图2是本公开第一实施例中拖地设备的控制方法的主要步骤流程图；图3是本公开第二实施例中拖地设备的控制方法的主要步骤流程图；图4是本公开第二实施例中电机松开踩踏后主副电机不切换时的效果图；图5是本公开第二实施例中电机松开踩踏后主副电机切换时的效果图；图6是本公开第三实施例中拖地设备的控制方法的主要步骤流程图；图7是本公开第四实施例中拖地设备的控制方法的主要步骤流程图；图8是本公开第五实施例中拖地设备的结构示意图。附图标记列表：1、底座；2、把杆；3、第一电机；4、第二电机；5、第一拖擦件；6、第二拖擦件。具体实施方式本领域技术人员应当理解的是，下文所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，该一部分实施例旨在用于解释本公开的技术原理，并非用于限制本公开的保护范围。基于本公开提供的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所获得的其它所有实施例，仍应落入到本公开的保护范围之内。此外，还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。如图1所示，本公开的清洁设备包括底座1和以枢转的方式设置在底座11顶部的操作杆2。清洁设备还包括设置在底座1上的第一电机3和第二电机4，第一电机3的转轴连接有第一拖擦件5，第二电机4的转轴连接有第二拖擦件6。本领域技术人员能够理解的是，拖地设备在正常作业的过程中，如果突然被踩踏或被悬空，将会导致电机的负载快速降低或升高，电机负载的快速变化会导致遇到障碍的电机的转速发生突变。尤其是，拖地设备的一侧被突然踩踏时会导致该一侧的拖擦件与地面之间的摩擦力瞬间增大，进而导致本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拖地设备的控制方法，所述拖地设备包括两个电机，以及与每个电机连接的、用于拖擦地面的拖擦件，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：/n检测所述两个电机中是否有转速发生突变的电机；/n响应于检测到了转速发生突变的电机，控制另一个电机的转速跟随所述转速发生突变的电机的转速。/n

【技术特征摘要】
1.一种拖地设备的控制方法，所述拖地设备包括两个电机，以及与每个电机连接的、用于拖擦地面的拖擦件，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：
检测所述两个电机中是否有转速发生突变的电机；
响应于检测到了转速发生突变的电机，控制另一个电机的转速跟随所述转速发生突变的电机的转速。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述两个电机中是否有转速发生突变的电机，包括：
检测所述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机，包括：
检测所述两个电机的转速；
当两个电机的转速的差值大于第一预设阈值，且所述两个电机中转速较小的一个电机的转速小于目标转速值时，确定所述一个电机为转速突然变小的电机。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机，还包括：
当所述一个电机与另一个电机的转速的差值大于所述第一预设阈值，且所述一个电机的转速大于所述另一个电机的转速时，确定所述一个电机为转速突然变大的电机；
或，
当所述一个电机与所述另一个电机的转速的差值大于第一预设阈值，且所述一个电机的转速大于目标转速值时，确定所述一个电机为转速突然变大的电机。


5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述两个电机中是否有转速突然变小和/或变大的电机，包括：
检测所述两个电机的转矩；
当两个电机的转矩的差值大于第二预设阈值时，将两个电机中转矩较大的一个电机确定为转速突然变小的电机。

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，钟世彬，肖占魁，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33