一种拖地机器人制造技术

本实用新型专利技术公开的一种拖地机器人，属于智能机器人技术领域。机器人本体包括主体、行走机构、升降板和拖板；主体与行走机构连接，主体上设有升降板电机和蜗轮蜗杆机构，升降板电机与蜗轮蜗杆机构的蜗杆连接，蜗轮蜗杆机构的蜗轮螺接有第一丝杠，第一丝杠穿过主体与升降板固定连接；升降板上设有拖板电机，拖板电机通过传动机构与拖板连接，传动机构与拖板之间设有弹簧装置；充电及清洗装置包括外壳、水箱和清洗盆，外壳与水箱连接，水箱与清洗盆连接，清洗盆可拆卸地的固定在外壳下方，外壳上设有感应装置和充电装置。能够在拖地时对地面施加一定的压力，从而提高拖地的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种拖地机器人
本技术属于智能机器人
，具体涉及一种拖地机器人。
技术介绍
随着科技的发展，家用智能设备越来越多，智能拖地机器人随着智能化技术的不断完善，也有了很大的优化。但是现存的家居类拖地机器人仍存在不足，现有的大多数智能拖地机器人，大部分都未配备水箱，在使用前需要沾湿拖布，使用后拖布还得拆下来手动清洗，几乎等同于现有的拖把，使用起来十分麻烦效果也不明显。有部分较为先进的拖地机器人，虽然能够自主清洗并且配备水箱，但是拖地时压力太小，只能带走地面的浮尘，需要通过多次清理才能将液体清理干净，液体凝固后形成的硬垢无法通过多次清理清除，导致拖地效果不好。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术的目的在于提供一种拖地机器人，能够在拖地时对地面施加一定的压力，从而提高拖地的效果。本技术是通过以下技术方案来实现：本技术公开了一种拖地机器人，包括机器人本体和充电及清洗装置，其特征在于，机器人本体包括主体、行走机构、升降板和拖板；主体与行走机构连接，主体上设有升降板电机和蜗轮蜗杆机构，升降板电机与蜗轮蜗杆机构的蜗杆连接，蜗轮蜗杆机构的蜗轮螺接有第一丝杠，第一丝杠穿过主体与升降板连接；升降板上设有拖板电机，拖板电机通过传动机构与拖板连接，传动机构与拖板之间设有弹簧装置；充电及清洗装置包括外壳、水箱和清洗盆，外壳与水箱连接，水箱与清洗盆连接，清洗盆可拆卸地的固定在外壳下方，外壳上设有感应装置和充电装置。优选地，主体为下平面开口的长方形壳体，主体两侧面的下端朝内侧翻边；升降板电机和蜗轮蜗杆机构固定在主体的上平面上。进一步优选地，升降板电机为双出轴电机，升降板电机固定在主体上平面的中心，升降板电机的两个输出轴分别对称连接1个蜗杆，蜗杆分别连接1个蜗轮，蜗轮上设有螺孔，2个蜗轮分别连接1个第一丝杠。进一步优选地，行走机构包括4个车轮，每个车轮分别连接有车轮电机，车轮电机固定在主体两侧面的翻边内。进一步优选地，4个车轮两两左右对称分布在主体的两侧，车轮为麦克纳姆轮。优选地，拖板电机为双出轴电机，拖板电机的两个输出轴分别通过锥齿轮系统连接有第二丝杠，第二丝杠分别连接1个拖板；弹簧装置包括上弹簧套、下弹簧套和弹簧，上弹簧套、下弹簧套和弹簧均套设在第二丝杠下端，弹簧设在上弹簧套和下弹簧套之间，下弹簧套与拖板固定连接。优选地，升降板的一端铰接有开合翻板，升降板上固定有翻转电机，开合翻板通过翻转连杆与翻转电机连接；当机器人本体处于拖地状态时，开合翻板向上闭合，拖板的最大尺寸大于升降板的最大尺寸；当机器人本体处于清洗状态时，开合翻板向下打开，升降板与开合翻板的面积之和与清洗盆上开口的面积相等。优选地，清洗盆上设有注水口和出水口，注水口通过进水管与水箱连接，出水口连接有排水管；外壳下方一体连接有托盘，托盘通过卡扣与清洗盆连接，清洗盆上开口设有密封圈。优选地，外壳的一侧设有线路保护壳，电路和水路设在线路保护壳内部；水箱上设有水箱注水口，水箱注水口与外部水源连接，水箱内设有液位传感器，水箱注水口设有进水阀，液位传感器与进水阀连接。与现有技术相比，本技术具有以下有益的技术效果：本技术公开的一种拖地机器人，通过主体上的升降板电机的转动带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮带动丝杠转动，进而实现升降板的升降，在拖地时能够将压力施加在与拖板上拖布接触的地面上，拖板上拖布与地面紧密接触后，通过拖板电机带动拖板旋转，从而达到良好地清洁效果。该传动系统的传动控制精度高，能够根据不同地面类型施加相应的压力，同时，弹簧装置能够分散拖板传递的向上的力，防止机器人本体因为向上的力导致整个机体离开地面。机器人本体能够通过感应装置进行精确定位，将拖板上的拖布在清洗盆中进行清洗，效率和自动化程度高。进一步地，主体采用下平面开口的长方形壳体结构，方便制造和安装，主体两侧面的下端朝内侧翻边，提升主体的强度。更进一步地，升降板电机采用双出轴电机，分别通过两套对称设置的蜗轮蜗杆机构和丝杠实现升降板的升降，结构平稳，作用在拖板上拖布的压力均匀。更进一步地，采用4个车轮进行移动，且每个车轮分别连接电机，移动的自由度高。更进一步地，车轮采用麦克纳姆轮，可以实现任意角度、任意方向的旋转和平移，从而可以最大程度的清洁死角，提高清洁能力。进一步地，拖地时开合翻板向上闭合，拖板的最大尺寸大于升降板的最大尺寸，能够拖到更多的区域减少清洁死角；清洗时开合翻板向下打开，升降板与开合翻板的面积之和与清洗盆上开口的面积相等，能够防止清洗时水溅出。进一步地，托盘通过卡扣固定清洗盆，防止清洗时震动过大清洗盆移位；密封圈能够增加升降板与清洗盆的接触密封性，防止水溅出。进一步地，线路保护壳能够规整电路和水路，提高安全性；液位传感器能够监测水箱内水量，不足时通过进水阀实现自主蓄水。附图说明图1为本技术的机器人本体的整体结构示意图；图2为本技术的机器人本体除主体外的装配示意图；图3为本技术的第一丝杠及拖板电机的装配示意图；图4为本技术的拖板及拖板电机的装配示意图；图5为本技术的车轮的装配示意图；图6为本技术的弹簧装置的装配示意图；图7为本技术的充电及清洗装置的主视示意图；图8为本技术的充电及清洗装置的后视示意图；图9为本技术的清洗盆的结构示意图；图10为本技术的机器人本体和充电及清洗装置合体的装配示意图。图中：1为主体，2-1为车轮电机，2-2为升降板电机，2-3为拖板电机，2-4为翻转电机，3为行走机构，3-1为车轮，4为升降板，5为拖板，6-1为第一丝杠，6-2为第二丝杠，7-1为第一轴承，7-2为第二轴承，7-2-1为轴套，7-3为第三轴承，7-4为第四轴承，8为弹簧装置，8-1为上弹簧套，8-2为下弹簧套，8-3为弹簧，9为开合翻板，10-1为车轮连杆，10-2为升降连杆，10-3为拖板连杆，10-4为翻转连杆，11为蜗轮蜗杆机构，12-1为第一支撑架，12-2为第二支撑架，13为外壳，14为水箱，15为清洗盆，16为托盘，17为密封圈，18为注水口，19为出水口，20为感应装置，21为充电装置，22为水箱注水口，23为线路保护壳。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步详细描述，其内容是对本技术的解释而不是限定：如图1、图2和图4，本技术的拖地机器人，包括机器人本体和充电及清洗装置，机器人本体包括主体1、行走机构3、升降板4和拖板5。如图5，行走机构3包括4个车轮3-1，每个车轮3-1分别通过车轮连杆10-1和第一轴承7-1与车轮电机2-1连接，优选地，4个车轮3-1两两左右对称分布在主体1的两侧，车轮3-1为麦克纳姆轮。如图1、图3，主体1为下平面开口的长方形壳体，截面为半开口字形结构，主体1两侧面的下端朝内侧翻边形成托板，车轮电机2-1固定在主体1两侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拖地机器人，包括机器人本体和充电及清洗装置，其特征在于，机器人本体包括主体(1)、行走机构(3)、升降板(4)和拖板(5)；主体(1)与行走机构(3)连接，主体(1)上设有升降板电机(2-2)和蜗轮蜗杆机构(11)，升降板电机(2-2)与蜗轮蜗杆机构(11)的蜗杆连接，蜗轮蜗杆机构(11)的蜗轮螺接有第一丝杠(6-1)，第一丝杠(6-1)穿过主体(1)与升降板(4)连接；升降板(4)上设有拖板电机(2-3)，拖板电机(2-3)通过传动机构与拖板(5)连接，传动机构与拖板(5)之间设有弹簧装置(8)；/n充电及清洗装置包括外壳(13)、水箱(14)和清洗盆(15)，外壳(13)与水箱(14)连接，水箱(14)与清洗盆(15)连接，清洗盆(15)可拆卸地的固定在外壳(13)下方，外壳(13)上设有感应装置(20)和充电装置(21)。/n

【技术特征摘要】
1.一种拖地机器人，包括机器人本体和充电及清洗装置，其特征在于，机器人本体包括主体(1)、行走机构(3)、升降板(4)和拖板(5)；主体(1)与行走机构(3)连接，主体(1)上设有升降板电机(2-2)和蜗轮蜗杆机构(11)，升降板电机(2-2)与蜗轮蜗杆机构(11)的蜗杆连接，蜗轮蜗杆机构(11)的蜗轮螺接有第一丝杠(6-1)，第一丝杠(6-1)穿过主体(1)与升降板(4)连接；升降板(4)上设有拖板电机(2-3)，拖板电机(2-3)通过传动机构与拖板(5)连接，传动机构与拖板(5)之间设有弹簧装置(8)；
充电及清洗装置包括外壳(13)、水箱(14)和清洗盆(15)，外壳(13)与水箱(14)连接，水箱(14)与清洗盆(15)连接，清洗盆(15)可拆卸地的固定在外壳(13)下方，外壳(13)上设有感应装置(20)和充电装置(21)。


2.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，主体(1)为下平面开口的长方形壳体，主体(1)两侧面的下端朝内侧翻边；升降板电机(2-2)和蜗轮蜗杆机构(11)固定在主体(1)的上平面上。


3.根据权利要求2所述的拖地机器人，其特征在于，升降板电机(2-2)为双出轴电机，升降板电机(2-2)固定在主体(1)上平面的中心，升降板电机(2-2)的两个输出轴分别对称连接1个蜗杆，蜗杆分别连接1个蜗轮，蜗轮上设有螺孔，2个蜗轮分别连接1个第一丝杠(6-1)。


4.根据权利要求2所述的拖地机器人，其特征在于，行走机构(3)包括4个车轮(3-1)，每个车轮(3-1)分别连接有车轮电机(2-1)，车轮电机(2-1)固定在主体(1)两侧面的翻边内。


5.根据权利要求4所述的拖地机器人，其特征在于，4个车轮(3-1)两两左右对称分布在主体(1)的两...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘言松，代婉雯，熊欣，陈卓，李曦，张月明，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61