【技术实现步骤摘要】
打磨用六轴机器人
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种打磨用六轴机器人。
技术介绍
随着科技的发展与人文的进步，机器人越来越普遍地运用在各行各业。其中，六轴机器人由于具有多个自由度而更受青睐。而在打磨领域中，为了满足精度要求，目前还保持着人工操作方式来维持精细的打磨要求。而现有的六轴机器人由于工作不够平稳，故不能很好地满足打磨精细度高的场合。因此，急需要一种运动范围广且工作平稳可靠的打磨用六轴机器人来克服上述缺陷。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种运动范围广且工作平稳可靠的打磨用六轴机器人。为实现上述目的，本技术的打磨用六轴机器人包括包括依次连接的底座、转座、大臂、轴座、小臂、手腕及负载件，所述转座绕竖直设置的第一枢转线相对所述底座枢转，所述大臂的第一端绕水平设置的第二枢转线相对所述转座枢摆，所述轴座的第一端绕水平设置的第三枢转线相对所述大臂的第二端枢摆，所述小臂的第一端绕水平设置的第四枢转线相对所述轴座的第二端枢转，所述手腕的第一端绕水平设置的第五枢转线相对所述小臂的第二枢转，所述负载件...
【技术保护点】
1.一种打磨用六轴机器人，其特征在于：包括依次连接的底座、转座、大臂、轴座、小臂、手腕及负载件，所述转座绕竖直设置的第一枢转线相对所述底座枢转，所述大臂的第一端绕水平设置的第二枢转线相对所述转座枢摆，所述轴座的第一端绕水平设置的第三枢转线相对所述大臂的第二端枢摆，所述小臂的第一端绕水平设置的第四枢转线相对所述轴座的第二端枢转，所述手腕的第一端绕水平设置的第五枢转线相对所述小臂的第二枢转，所述负载件绕水平设置的第六枢转线相对所述手腕的第二端枢转，所述底座与所述转座之间通过第一减速组件枢接，所述转座与所述大臂通过第二减速组件枢接，所述大臂与所述轴座通过第三减速组件枢接，所述轴座...
【技术特征摘要】
1.一种打磨用六轴机器人，其特征在于：包括依次连接的底座、转座、大臂、轴座、小臂、手腕及负载件，所述转座绕竖直设置的第一枢转线相对所述底座枢转，所述大臂的第一端绕水平设置的第二枢转线相对所述转座枢摆，所述轴座的第一端绕水平设置的第三枢转线相对所述大臂的第二端枢摆，所述小臂的第一端绕水平设置的第四枢转线相对所述轴座的第二端枢转，所述手腕的第一端绕水平设置的第五枢转线相对所述小臂的第二枢转，所述负载件绕水平设置的第六枢转线相对所述手腕的第二端枢转，所述底座与所述转座之间通过第一减速组件枢接，所述转座与所述大臂通过第二减速组件枢接，所述大臂与所述轴座通过第三减速组件枢接，所述轴座与所述小臂通过第四减速组件枢接，所述小臂与所述手腕通过第五减速组件枢接，所述手腕与所述负载件通过第六减速组件枢接；其中，所述第六减速组件包括第六电机、与所述第六电机连接的皮带传动组件、与所述皮带传动组件的输出端连接的第一锥齿轮、与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮及与所述第二锥齿轮连接的第六谐波减速器，所述第六谐波减速器的柔轮与所述负载件连接，所述第六谐波减速器的刚轮与所述手腕连接。
2.根据权利要求1所述的打磨用六轴机器人，其特征在于，所述皮带传动组件包括第一带轮、第二带轮及套设于所述第一带轮及第二带轮上的同步带，所述第六电机驱动所述第一带轮转动。
3.根据权利要求1所述的打磨用六轴机器人，其特征在于，所述第六减速组件还包括第一同步轴及第二同步轴，所述第一同步轴的一端与所述皮带传动组件连接，所述第一同步轴的另一端穿置于所述第一锥齿轮上；所述第二同步轴的一端穿置于所述第二锥齿轮上，所述第二同步轴的另一端与所述第六谐波减速器连接。
4.根据权利要求1所述的打磨用六轴机器人，其特征在于，所述第三枢转线与所述第四枢转线互相垂直；所述第五枢转线与所述第六枢转线互相垂直；所述第二枢转线、所述第三枢转线与所述第五枢转线之间互相平行。
5.根据权利要求1所述的打磨用六轴机器人，其特征在于，所述第一减速组件包括第一电机及与所述第一电机连接的第一谐波减速器，所述第一谐波减速器的刚轮与所述底座连接，所述第一谐波减速器的柔轮与所述转座连接，所述刚轮相对固定，所述柔轮相对所述刚轮转动。
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【专利技术属性】
技术研发人员：谭明杭，徐必业，陈明亚，胡奔，宋宝，叶伯生，陈冰，
申请(专利权)人：广东拓斯达科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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