一种联动式机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种联动式机械臂，包括前摆动油缸、后摆动油缸和支座，所述前摆动油缸的两端各自连接有第一连接杆，所述第一连接杆的端部连接有抓取装置，两个所述抓取装置对称设置在所述前摆动油缸的左右两侧，所述后摆动油缸的两端各自连接有第二连接杆，所述第二连接杆通过连接板与所述第一连接杆连接，所述第二连接杆穿过所述支座。本实用新型专利技术提供的联动式机械臂，拥有两个抓取装置，在前摆动油缸和后摆动油缸的驱动下两个抓取装置联动运动，可以抓取长度长的工件的两端，结构简单，降低了成本，而且制造方便。

【技术实现步骤摘要】
一种联动式机械臂
本技术涉及一种机械臂，尤其涉及一种联动式机械臂。
技术介绍
机械臂一般是用于抓取、搬运装置的复杂机械装置，其特点是具有灵活的操作性，在工业装配领域得到广泛应用，例如在油管检修时抓取油管。一般情况下，机械臂抓取的工件体积小，因此机械臂通常为单爪。但是在搬运长度长的工件时，例如油管，现有的单臂抓取的机械臂无法稳定抓取工件，因此需要通过两个机械臂同时抓取，大大提高了成本。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提出一种联动式机械臂，其目的是通过同时运动的抓取装置抓取长度长的工件。为了达到上述目的，本技术的技术方案如下：一种联动式机械臂，包括前摆动油缸、后摆动油缸和支座，所述前摆动油缸的两端各自连接有第一连接杆，所述第一连接杆的端部连接有抓取装置，两个所述抓取装置对称设置在所述前摆动油缸的左右两侧，所述后摆动油缸的两端各自连接有第二连接杆，所述第二连接杆通过连接板与所述第一连接杆连接，所述第二连接杆穿过所述支座。作为优选，所述第一连接杆和所述第二连接杆上均套设有法兰盘，所述第一连接杆通过所述法兰盘与所述前摆动油缸连接，所述第二连接杆通过法兰盘与所述后摆动油缸连接。作为优选，所述第二连接杆上的法兰盘通过连接架与所述前摆动油缸连接。作为优选，所述连接架包括连接架主板、弯折板与侧板，所述连接架主板与所述弯折板一体且所述弯折板垂直于所述连接架主板，所述侧板垂直于所述连接架主板和所述弯折板，所述连接架主板与所述第二连接杆上的法兰盘连接，所述弯折板通过螺栓与所述前摆动油缸连接。作为优选，所述第一连接杆包括第一钢管和第一转动轴，所述第一钢管的一端与所述前摆动油缸连接，所述第一转动轴的一端插接在所述第一钢管的另一端，所述第一转动轴的另一端与所述抓取装置固定连接。作为优选，所述第二连接杆包括第二钢管和第二转动轴，所述第二钢管的一端与所述后摆动油缸连接，所述第二转动轴的一端插接在所述第二钢管的另一端，所述连接板连接所述第一转动轴和所述第二转动轴。作为优选，所述后摆动油缸的下方连接有油缸底座，所述油缸底座上设置有向外延伸的延伸部，所述延伸部上穿设有螺孔。作为优选，所述支座包括底板、立板和加强板，所述底板上穿设有螺孔，所述立板的底部与所述底板连接，所述加强板连接所述立板和所述底板且所述加强板垂直于所述立板的板面，所述立板上穿设有使所述第二连接杆穿过的穿孔。本技术的有益效果：本技术提供的联动式机械臂，拥有两个抓取装置，在前摆动油缸和后摆动油缸的驱动下两个抓取装置联动运动，可以抓取长度长的工件的两端，结构简单，降低了成本，而且制造方便。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的俯视图；图3为第一连接杆的结构示意图；图4为第二连接杆的结构示意图；图5为油缸底座的结构示意图；图6为支座的结构示意图；图7为连接架的结构示意图；其中：1.抓取装置，2.前摆动油缸，3.后摆动油缸，4.油缸底座，5.支座，501.底板，502.立板，503.加强板，6.第一连接杆，601.第一钢管，602.第一转动轴，7.第二连接杆，701.第二钢管，702.第二转动轴，8.连接板，9.连接架，901.连接架主板，902.弯折板，903.侧板，10.法兰盘，11.延伸部。具体实施方式下面结合具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1至图7所示，本实施例提供了一种联动式机械臂，包括前摆动油缸2、后摆动油缸3、支座5和抓取装置1。抓取装置1的作用是抓取工件。前摆动油缸2驱动抓取装置1翻转，后摆动油缸3驱动前摆动油缸2翻转从而带动抓取装置1第二次翻转，实现运输抓取装置1上的工件的目的。前摆动油缸2和后摆动油缸3选择油缸而不选择电机的原因是工件长度长，重量重，摆动油缸的扭矩大于电机,易于翻转工件。前摆动油缸2的两端各自连接有第一连接杆6，第一连接杆6的端部连接有抓取装置1。第一连接杆6在前摆动油缸2的作用下轴向转动，从而带动抓取装置1翻转。两个抓取装置1对称设置在前摆动油缸2的左右两侧，以抓取工件的左右两端。后摆动油缸3的两端连接有第二连接杆7。第二连接杆7通过连接板8与第一连接杆6连接。第二连接杆7在后摆动油缸3的作用下轴向转动，使第一连接杆6以第二连接杆7的轴线为转轴转动，从而使抓取装置1移动，抓取装置1抓取的工件由此实现搬运。连接板8上设置有两个穿孔，其中一个穿孔用于使第二连接杆7的端部穿过，另一个穿孔套设在第一连接杆6上。第一连接杆6和第二连接杆7上均套设有法兰盘10，第一连接杆6通过法兰盘10与前摆动油缸2连接，第二连接杆7通过法兰盘10与后摆动油缸3连接，如此保证了第一连接杆6和第二连接板7的稳定性，二者在轴向转动时不会晃动，提升了抓取装置1的稳定性，同时避免了两个抓取装置1运动不同步使抓取的工件损坏。第一连接杆6包括第一钢管601和第一转动轴602，第一钢管601的一端与前摆动油缸2连接，第一转动轴602的一端插接在第一钢管601的另一端，第一转动轴602的另一端与抓取装置1固定连接。第二连接杆7包括第二钢管701和第二转动轴702，第二钢管701的一端与后摆动油缸3连接，第二转动轴702的一端插接在第二钢管701的另一端，连接板8连接第一转动轴602和第二转动轴702，如此第一连接杆6和第二连接杆7组装和拆卸方便。后摆动油缸3固定设置。后摆动油缸3的下方连接有油缸底座4。油缸底座4的作用是承载后摆动油缸3。油缸底座4上设置有向外延伸的延伸部11，延伸部11上穿设有螺孔。油缸底座4通过延伸部11可以安装在其他设备上。支座5的作用是支撑第二连接杆7。由于第二连接杆7需要带动第一连接杆6运动和抓取装置运动，因此其承载的力相对第一连接杆6大，需要在支座5的作用下提升第二连接杆7的稳定性。第二连接杆7穿过支座5。支座5的数量为两个且左右对称设置，两个支座5分别支撑一第二连接杆7。支座5包括底板501、立板502和加强板503，底板501上穿设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种联动式机械臂，其特征在于，包括前摆动油缸(2)、后摆动油缸(3)和支座(5)，所述前摆动油缸(2)的两端各自连接有第一连接杆(6)，所述第一连接杆(6)的端部连接有抓取装置(1)，两个所述抓取装置(1)对称设置在所述前摆动油缸(2)的左右两侧，所述后摆动油缸(3)的两端连接有第二连接杆(7)，所述第二连接杆(7)通过连接板(8)与所述第一连接杆(6)连接，所述第二连接杆(7)穿过所述支座(5)。/n

【技术特征摘要】
1.一种联动式机械臂，其特征在于，包括前摆动油缸(2)、后摆动油缸(3)和支座(5)，所述前摆动油缸(2)的两端各自连接有第一连接杆(6)，所述第一连接杆(6)的端部连接有抓取装置(1)，两个所述抓取装置(1)对称设置在所述前摆动油缸(2)的左右两侧，所述后摆动油缸(3)的两端连接有第二连接杆(7)，所述第二连接杆(7)通过连接板(8)与所述第一连接杆(6)连接，所述第二连接杆(7)穿过所述支座(5)。


2.根据权利要求1所述的联动式机械臂，其特征在于，所述第一连接杆(6)和所述第二连接杆(7)上均套设有法兰盘(10)，所述第一连接杆(6)通过所述法兰盘(10)与所述前摆动油缸(2)连接，所述第二连接杆(7)通过法兰盘(10)与所述后摆动油缸(3)连接。


3.根据权利要求2所述的联动式机械臂，其特征在于，所述第二连接杆(7)上的法兰盘(10)通过连接架(9)与所述前摆动油缸(2)连接。


4.根据权利要求3所述的联动式机械臂，其特征在于，所述连接架(9)包括连接架主板(901)、弯折板(902)与侧板(903)，所述连接架主板(901)与所述弯折板(902)一体且所述弯折板(902)垂直于所述连接架主板(901)，所述侧板(903)垂直于所述连接架主板(901)和所述弯折板(902)，所述连接架主板(901)与所述第二连接杆(7)上的法兰盘(10)连接，所述弯折板(902)通过螺栓与所述前摆动油缸(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁恬，胡建文，秦童，
申请(专利权)人：扬州恒精机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32