一种助力下肢多关节的踝关节外骨骼装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提出了一种助力下肢多关节的踝关节外骨骼装置，属于外骨骼机械领域。解决了现有踝关节助力机构只能对踝关节单关节进行助力的问题。它包括支架和助力机构，所述助力机构包括固定装置和传动装置，所述固定装置与支架侧面固定相连，所述固定装置顶部开设有两个螺纹孔，通过螺纹孔螺接两个固线头，两个固线头内分别穿过回复钢丝绳和拉伸钢丝绳，所述传动装置包括大滑轮机构、小滑轮机构、直线运动系统、柔性机构和导向机构，所述大滑轮机构包括通过第一塞打螺钉相连的大滑轮支架和大滑轮，所述大滑轮支架顶端与回复钢丝绳相连，所述小滑轮机构包括通过第二塞打螺钉相连的小滑轮支架和小滑轮。它主要用于踝关节外骨骼。

【技术实现步骤摘要】
一种助力下肢多关节的踝关节外骨骼装置
本技术属于外骨骼机械领域，特别是涉及一种助力下肢多关节的踝关节外骨骼装置。
技术介绍
随着经济社会的快速发展和科技水平的不断提高，世界上很多国家都在努力探索利用便利的工具来辅助人类行走或劳动，而外骨骼机器人的诞生很大程度地满足了这种需求。外骨骼机器人是一种可以让人穿戴的机械装置，它将人类的智力和机器人的“体力”结合在一起利用人的智力来控制机器人，通过机器人来帮助人体完成日常活动。在家庭和康复医疗方面，外骨骼也可以帮助残疾人像健康的年轻人那样快速行走，恢复健康的生活方式。在军事领域，外骨骼机器人可以使士兵轻松承受更重更多的武器装备外骨骼本身的动力装置和运动系统能够使士兵不感疲倦地做长距离、长时间的高速运动，能够有效提高单兵作战能力。除此之外，外骨骼在民用方面也具有广阔应用前景，例如救灾、建筑施工现场、作为下肢失调者的训练器及辅助行走装置等。目前大多数的下肢助力外骨骼机器人都比较笨重，舒适性差，价格昂贵，且处于临床实验阶段。在人体正常行走时，主要由踝关节、膝关节和髋关节提供能量，其中又以踝关节做功占主要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种助力下肢多关节的踝关节外骨骼装置，其特征在于：它包括支架(2)和助力机构，所述助力机构包括固定装置和传动装置，所述固定装置与支架(2)侧面固定相连，所述固定装置顶部开设有两个螺纹孔，通过螺纹孔螺接两个固线头(12)，两个固线头(12)内分别穿过回复钢丝绳(23)和拉伸钢丝绳(24)，所述传动装置包括大滑轮机构、小滑轮机构、直线运动系统、柔性机构和导向机构，所述大滑轮机构包括通过第一塞打螺钉(15)相连的大滑轮支架(10)和大滑轮(14)，所述大滑轮支架(10)顶端与回复钢丝绳(23)相连，所述小滑轮机构包括通过第二塞打螺钉(25)相连的小滑轮支架(6)和小滑轮(7)，所述小滑轮支架(6...

【技术特征摘要】
1.一种助力下肢多关节的踝关节外骨骼装置，其特征在于：它包括支架(2)和助力机构，所述助力机构包括固定装置和传动装置，所述固定装置与支架(2)侧面固定相连，所述固定装置顶部开设有两个螺纹孔，通过螺纹孔螺接两个固线头(12)，两个固线头(12)内分别穿过回复钢丝绳(23)和拉伸钢丝绳(24)，所述传动装置包括大滑轮机构、小滑轮机构、直线运动系统、柔性机构和导向机构，所述大滑轮机构包括通过第一塞打螺钉(15)相连的大滑轮支架(10)和大滑轮(14)，所述大滑轮支架(10)顶端与回复钢丝绳(23)相连，所述小滑轮机构包括通过第二塞打螺钉(25)相连的小滑轮支架(6)和小滑轮(7)，所述小滑轮支架(6)与拉力传感器(5)相连，所述拉力传感器(5)与固定装置相连，所述直线运动系统包括导向轴(1)和直线轴承(3)，所述直线轴承(3)设置在固定装置底部，所述导向轴(1)穿过直线轴承(3)后上端与大滑轮支架(10)相连，所述柔性机构包括弹簧(17)、弹簧端盖(18)、弹簧杆(19)和L型板(20)，所述弹簧端盖(18)分别固定在弹簧(17)两侧，所述弹簧杆(19)穿过弹簧端盖(18)后与L型板(20)相连，所述L型板(20)与支架(2)固定连接，所述导向机构与固定装置和支架(2)相连，所述拉伸钢丝绳(24)依次穿过小滑轮(7)、大滑轮(14)和导向机构后与弹簧杆(19)相连。


2.根据权利要求1所述的一种助力下肢多关节的踝关节外骨骼装置，其特征在于：所述支架(2)通过碳纤维3D打印而成或通过金属加工而成。


3.根据权利要求1所述的一种助力下肢多关节的踝关...

【专利技术属性】
技术研发人员：张浩，姜峰，丁振，王志鹏，杨炽夫，张龙海，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23