一种六自由度并联机器人机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种六自由度并联机器人机构，包括动平台、静平台、三条支链、转动关节以及设置在静平台上的电机；所述转动关节的数量与支链数量相等，转动关节与电机连接；每条所述支链为平行四边形结构，支链的一端与动平台铰接，另一端与转动关节可转动连接。本实用新型专利技术六自由度并联机器人机构不仅灵活性高，而且结构刚性强、负载能力强和运动的工作空间大，可适用于大范围和大负载的工作。

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度并联机器人机构
本技术涉及机器人
，更具体地说，涉及一种六自由度并联机器人机构。
技术介绍
并联机构是一组由两个或两个以上的分支机构并联而成的机构。它的特点是所有分支机构可同时接受驱动器输入，而最终共同给出输出，在机构学上属于多路闭环机械系统。随着机器人的迅速发展，并联机器人机构由于其刚度好、运动精度高和机构惯性小等优势，已经得到了广泛的使用。该并联机器人机构广泛应用于大型模拟设备、机器人、数控机床、传感器、微操作器、雕刻机和测量机等
目前并联机器人机构多为三自由度并联机器人机构，大多采用气缸的伸缩来驱动运动平台进行运动。虽然利用电机驱动具有相应速度快、传动效率高、运动精度高和易于控制等优点，但是也存在成本高、环境适应性差、刚性差和负载能力不高等不足。同时，三自由度并联机器人机构由于灵活性不高，从而限制了运动平台的运动行程和工作空间，因此，无法满足现有精细加工领域的加工要求。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种六自由度并联机器人机构，该六自由度并联机器人机构不仅灵活性高，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六自由度并联机器人机构，其特征在于：包括动平台、静平台、三条支链、转动关节以及设置在静平台上的电机；所述转动关节的数量与支链数量相等，转动关节与电机连接；每条所述支链为平行四边形结构，支链的一端与动平台铰接，另一端与转动关节可转动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种六自由度并联机器人机构，其特征在于：包括动平台、静平台、三条支链、转动关节以及设置在静平台上的电机；所述转动关节的数量与支链数量相等，转动关节与电机连接；每条所述支链为平行四边形结构，支链的一端与动平台铰接，另一端与转动关节可转动连接。


2.根据权利要求1所述的六自由度并联机器人机构，其特征在于：还包括用于驱动支链运动的转动电机；所述转动电机设置在转动关节上。


3.根据权利要求2所述的六自由度并联机器人机构，其特征在于：每条所述支链由连杆一、连杆二、连杆三和用于起到支撑作用的连杆四连接组成，并形成平行四边形结构。


4.根据权利要求3所述的六自由度并联机器人机构，其特征在于：所述连杆一与转动关节固定连接；所述连杆二的一端通过转动电机与转动关节可转动连接，另一端与连杆四铰接；所述连杆三的一端与连杆一铰接，另一端与动平台铰接；所述连杆四远离连杆二的一端与连杆三铰接。


5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永杰，孙维，余洁，卢新建，王双喜，
申请(专利权)人：广东省智行机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44