一种牵引机制造技术

本发明专利技术公开了一种牵引机，包括立架，立架上沿上下方向设置有两个平移机构，平移机构包括直线驱动组件与基板，直线驱动组件连接于立架与基板之间，位于上方的平移机构内的基板连接有第一驱动电机，第一驱动电机驱动连接有第一摆臂，第一摆臂的底侧设置有第一避让缺口，第一摆臂上设置有第一抓手，位于下方的平移机构内的基板连接有第二驱动电机，第二驱动电机驱动连接有第二摆臂，第二摆臂的顶侧设置有第二避让缺口，第二摆臂上设置有第二抓手，本发明专利技术结构巧妙，利用自身形成的避让结构使得两个平移机构在相互交错时不产生干涉，实现对工件的不间断牵引，极大地提高了牵引效率，并提高工件的生产质量。

【技术实现步骤摘要】
一种牵引机
本专利技术涉及一种运输装置，尤其涉及一种牵引机。
技术介绍
在工业生产中经常需要使用到牵引机，牵引机具有可来回反复运动的机械手，机械手可夹取工件并带动工件运动，传统牵引机内的机械手通常是直接固定连接在可移动的滑板上，机械手在直线驱动件的带动下可来回直线运动，在牵引工作时，机械手先运动至行程始端，抓取工件，然后将工件牵引至行程末端，如需要继续将工件牵引，则需要机械手先松开工件，然后机械手移动回行程始端，再抓取工件后继续牵引，如此需要等待机械手移动复位，牵引效率较低，尤其会影响到对于具有生产节拍需求的工件生产质量。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种牵引机，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。本专利技术解决其技术问题的解决方案是：一种牵引机，包括立架，所述立架上沿上下方向设置有两个平移机构，所述平移机构包括直线驱动组件与基板，所述直线驱动组件连接于所述立架与所述基板之间，所述直线驱动组件可带动所述基板沿水平直线方向运动，位于上方的所述平移机构内的所述基板连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机驱动连接有第一摆臂，所述第一摆臂的旋转轴线沿竖直方向延伸，所述第一摆臂的底侧设置有第一避让缺口，所述第一避让缺口位于所述第一摆臂的旋转轴线上，所述第一摆臂上设置有第一抓手，所述第一抓手内具有第一夹紧空间，位于下方的所述平移机构内的所述基板连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动连接有第二摆臂，所述第二摆臂的旋转轴线沿竖直方向延伸，所述第二摆臂的顶侧设置有第二避让缺口，所述第二避让缺口位于所述第二摆臂的旋转轴线上，所述第二摆臂上设置有第二抓手，所述第二抓手内具有第二夹紧空间，所述第一夹紧空间与所述第二夹紧空间位于同一水平线上，其中：所述第一摆臂转动至垂直于所述基板、所述第二摆臂转动至平行于所述基板时，所述第二摆臂可穿过所述第一避让缺口；所述第一摆臂转动至平行于所述基板、所述第二摆臂转动至垂直于所述基板时，所述第一摆臂可穿过所述第二避让缺口。该技术方案至少具有如下的有益效果：立架上具有两个平移机构，每个平移机构内均可连接抓手，在牵引过程中，利用两个抓手可实现对工件不间断的牵引，具体的，可先使用两个平移机构内的任意一个抓手对工件牵引，如先利用位于上方的平移机构内的第一抓手抓取工件，此时第一驱动电机带动第一摆臂转动至垂直于基板，第二驱动电机则带动第二转臂转动至平行于基板，位于上方的直线驱动组件带动位于上方的基板沿直线方向运动，如由立架的首端移动至立架的末端，当上下两个平移机构相互交错时，由于第二摆臂可穿过第一避让缺口，使得两个平移机构不会互相干涉，而位于下方的平移机构此时可移动至立架的首端，并由第二驱动电机带动第二摆臂转动至垂直于基板，当位于上方的平移机构移动至立架的末端时，第一抓手松开工件，由于第一夹紧空间与第二夹紧空间位于同一条水平线上，第二抓手可直接抓取工件，由第二抓手继续牵引，而第一驱动电机则带动第一摆臂转动至平行于基板，使得上下两个平移机构相互交错时，第一摆臂可穿过第二避让缺口，两个平移机构不会互相干涉，如此重复动作，可实现对工件的不间断牵引，因此，本专利技术结构巧妙，利用自身形成的避让结构使得两个平移机构在相互交错时不产生干涉，实现对工件的不间断牵引，极大地提高了牵引效率，并提高工件的生产质量。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一摆臂包括第一牵引杆与第一安装壳体，所述第一驱动电机驱动连接于所述第一牵引杆，所述第一安装壳体连接于所述第一牵引杆的底侧，所述第一抓手设置于所述第一安装壳体上，所述第一安装壳体正对所述第一牵引杆的旋转轴线的一侧面为第一避让面，所述第一牵引杆的底侧与所述第一避让面之间形成所述第一避让缺口。第一驱动电机带动第一牵引杆转动，第一牵引杆底侧的第一安装壳体则用于安装第一抓手，第一抓手的驱动结构可装入至第一安装壳体内，第一牵引杆的底侧与第一安装壳体的第一避让面之间形成第一避让缺口，当第一牵引杆转动至与基板垂直时，第一避让缺口则可正对于第二摆臂，以供第二摆臂穿过。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一抓手包括第三驱动电机、第一上传动轴、第一上钳爪、第一下传动轴与第一下钳爪，所述第三驱动电机位于所述第一安装壳体内，所述第三驱动电机驱动连接于所述第一上传动轴与所述第一下传动轴，所述第三驱动电机可带动所述第一上传动轴与所述第一下传动轴自转，所述第一上传动轴伸出所述第一安装壳体并连接所述第一上钳爪，所述第一下传动轴伸出所述第一安装壳体并连接所述第一下钳爪，所述第一上钳爪与所述第一下钳爪之间形成所述第一夹紧空间。第三驱动电机安装于第一安装壳体内，由第一安装壳体对驱动结构进行保护，第三驱动电机可通过第一上传动轴与第一下传动轴分别带动第一上钳爪与第一下钳爪转动，使得第一上钳爪与第一下钳爪相互靠近或分离，如此可实现对工件的抓取或松开。作为上述技术方案的进一步改进，所述第二摆臂包括第二牵引杆与第二安装壳体，所述第二驱动电机驱动连接于所述第二牵引杆，所述第二安装壳体连接于所述第二牵引杆的顶侧，所述第二抓手设置于所述第二安装壳体上，所述第二安装壳体正对所述第二牵引杆的旋转轴线的一侧面为第二避让面，所述第二牵引杆的顶侧与所述第二避让面之间形成所述第二避让缺口。第二驱动电机带动第二牵引杆转动，第二牵引杆顶侧的第二安装壳体则用于安装第二抓手，第二抓手的驱动结构可装入至第二安装壳体内，第二牵引杆的顶侧与第二安装壳体的第二避让面之间形成第二避让缺口，当第二牵引杆转动至与基板垂直时，第二避让缺口则可正对于第一摆臂，以供第一摆臂穿过。作为上述技术方案的进一步改进，所述第二抓手包括第四驱动电机、第二上传动轴、第二上钳爪、第二下传动轴与第二下钳爪，所述第四驱动电机位于所述第二安装壳体内，所述第四驱动电机驱动连接于所述第二上传动轴与所述第二下传动轴，所述第四驱动电机可带动所述第二上传动轴与所述第二下传动轴自转，所述第二上传动轴伸出所述第二安装壳体并连接所述第二上钳爪，所述第二下传动轴伸出所述第二安装壳体并连接所述第二下钳爪，所述第二上钳爪与所述第二下钳爪之间形成所述第二夹紧空间。第四驱动电机安装于第二安装壳体内，由第二安装壳体对驱动结构进行保护，第四驱动电机可通过第二上传动轴与第二下传动轴分别带动第二上钳爪与第二下钳爪转动，使得第二上钳爪与第二下钳爪相互靠近或分离，如此可实现对工件的抓取或松开。作为上述技术方案的进一步改进，所述直线驱动组件包括第五驱动电机、主动齿轮、齿条与导轨，所述齿条与所述导轨沿水平方向连接于所述立架上，所述第五驱动电机连接于所述基板上，所述第五驱动电机驱动连接于所述主动齿轮，所述主动齿轮与所述齿条相互啮合，所述基板滑动连接于所述导轨上，所述基板可沿所述导轨的长度延伸方向滑动。由于主动齿轮与齿条相互啮合，并且基板滑动连接于导轨上，第五驱动电机带动主动齿轮转动时可实现基板在导轨上运动，通过控制主动齿轮的正转或反转，可实现基板在导轨上的往复运动。作为上述技术方案的进一步改进，所述齿条为斜齿条，所述基板上连接有承重支架，所述承重支架位于所述齿条的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种牵引机，其特征在于：包括立架(100)，所述立架(100)上沿上下方向设置有两个平移机构，所述平移机构包括直线驱动组件与基板(300)，所述直线驱动组件连接于所述立架(100)与所述基板(300)之间，所述直线驱动组件可带动所述基板(300)沿水平直线方向运动，位于上方的所述平移机构内的所述基板(300)连接有第一驱动电机(410)，所述第一驱动电机(410)驱动连接有第一摆臂(420)，所述第一摆臂(420)的旋转轴线沿竖直方向延伸，所述第一摆臂(420)的底侧设置有第一避让缺口(440)，所述第一避让缺口(440)位于所述第一摆臂(420)的旋转轴线上，所述第一摆臂(420)上设置有第一抓手(430)，所述第一抓手(430)内具有第一夹紧空间，位于下方的所述平移机构内的所述基板(300)连接有第二驱动电机(510)，所述第二驱动电机(510)驱动连接有第二摆臂(520)，所述第二摆臂(520)的旋转轴线沿竖直方向延伸，所述第二摆臂(520)的顶侧设置有第二避让缺口(540)，所述第二避让缺口(540)位于所述第二摆臂(520)的旋转轴线上，所述第二摆臂(520)上设置有第二抓手(530)，所述第二抓手(530)内具有第二夹紧空间，所述第一夹紧空间与所述第二夹紧空间位于同一水平线上，其中：/n所述第一摆臂(420)转动至垂直于所述基板(300)、所述第二摆臂(520)转动至平行于所述基板(300)时，所述第二摆臂(520)可穿过所述第一避让缺口(440)；/n所述第一摆臂(420)转动至平行于所述基板(300)、所述第二摆臂(520)转动至垂直于所述基板(300)时，所述第一摆臂(420)可穿过所述第二避让缺口(540)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种牵引机，其特征在于：包括立架(100)，所述立架(100)上沿上下方向设置有两个平移机构，所述平移机构包括直线驱动组件与基板(300)，所述直线驱动组件连接于所述立架(100)与所述基板(300)之间，所述直线驱动组件可带动所述基板(300)沿水平直线方向运动，位于上方的所述平移机构内的所述基板(300)连接有第一驱动电机(410)，所述第一驱动电机(410)驱动连接有第一摆臂(420)，所述第一摆臂(420)的旋转轴线沿竖直方向延伸，所述第一摆臂(420)的底侧设置有第一避让缺口(440)，所述第一避让缺口(440)位于所述第一摆臂(420)的旋转轴线上，所述第一摆臂(420)上设置有第一抓手(430)，所述第一抓手(430)内具有第一夹紧空间，位于下方的所述平移机构内的所述基板(300)连接有第二驱动电机(510)，所述第二驱动电机(510)驱动连接有第二摆臂(520)，所述第二摆臂(520)的旋转轴线沿竖直方向延伸，所述第二摆臂(520)的顶侧设置有第二避让缺口(540)，所述第二避让缺口(540)位于所述第二摆臂(520)的旋转轴线上，所述第二摆臂(520)上设置有第二抓手(530)，所述第二抓手(530)内具有第二夹紧空间，所述第一夹紧空间与所述第二夹紧空间位于同一水平线上，其中：
所述第一摆臂(420)转动至垂直于所述基板(300)、所述第二摆臂(520)转动至平行于所述基板(300)时，所述第二摆臂(520)可穿过所述第一避让缺口(440)；
所述第一摆臂(420)转动至平行于所述基板(300)、所述第二摆臂(520)转动至垂直于所述基板(300)时，所述第一摆臂(420)可穿过所述第二避让缺口(540)。


2.根据权利要求1所述的一种牵引机，其特征在于：所述第一摆臂(420)包括第一牵引杆(421)与第一安装壳体(422)，所述第一驱动电机(410)驱动连接于所述第一牵引杆(421)，所述第一安装壳体(422)连接于所述第一牵引杆(421)的底侧，所述第一抓手(430)设置于所述第一安装壳体(422)上，所述第一安装壳体(422)正对所述第一牵引杆(421)的旋转轴线的一侧面为第一避让面，所述第一牵引杆(421)的底侧与所述第一避让面之间形成所述第一避让缺口(440)。


3.根据权利要求2所述的一种牵引机，其特征在于：所述第一抓手(430)包括第三驱动电机、第一上传动轴、第一上钳爪、第一下传动轴与第一下钳爪，所述第三驱动电机位于所述第一安装壳体(422)内，所述第三驱动电机驱动连接于所述第一上传动轴与所述第一下传动轴，所述第三驱动电机可带动所述第一上传动轴与所述第一下传动轴自转，所述第一上传动轴伸出所述第一安装壳体(422)并连接所述第一上钳爪，所述第一下传动轴伸出所述第一安装壳体(422)并连接所述第一下钳爪，所述第一上钳爪与所述第一下钳爪之间形...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永杰，余洁，卢新建，张兴伟，唐为，
申请(专利权)人：广东省智行机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44