【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】数据生成装置及数据生成系统
本专利技术涉及数据生成装置及数据生成系统。本申请基于2018年5月8日在日本申请的特愿2018-089658号主张优先权，将其内容援引于此。
技术介绍
在车间以及工厂中，有时通过由电动机对反应槽所具有的螺杆的旋转轴进行驱动而搅拌反应槽所贮存的液体。另外，在非专利文献1中公开了基于旋转轴的角度响应对旋转轴受到的反作用扭矩进行检测的方法。非专利文献1：T.Murakami，F.Yu，andK.Ohnishi，“Torquesensorlessscontrolinmultidegree-of-freedommanipulator”，IEEETrans.Ind.Electron.，Vol.40，No.2，pp.259-265，Apr.1993.
技术实现思路
对在工厂等中设置的电动机进行控制的控制装置需要在搅拌工序中液体的物性充分稳定后再进入下一工序。在具有由电动机驱动的旋转轴的螺杆对液体进行搅拌的情况下，该旋转轴从液体受到反作用扭矩。控制装置能够基于与液体的物性相应地变化的反...
【技术保护点】
1.一种数据生成装置，其具有：/n参数生成部，其基于与驱动力具有相关性的信号而生成值数据，基于表示由所述驱动力驱动的部件的响应的信号而生成速度数据；以及/n反作用力数据生成部，其基于所述值数据以及所述速度数据，生成所述部件从预先确定的对象物受到的反作用力的数据。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180508 JP 2018-0896581.一种数据生成装置，其具有：
参数生成部，其基于与驱动力具有相关性的信号而生成值数据，基于表示由所述驱动力驱动的部件的响应的信号而生成速度数据；以及
反作用力数据生成部，其基于所述值数据以及所述速度数据，生成所述部件从预先确定的对象物受到的反作用力的数据。
2.根据权利要求1所述的数据生成装置，其中，
还具有物性数据生成部，该物性数据生成部基于所述反作用力的数据而生成所述对象物的物性数据。
3.根据权利要求2所述的数据生成装置，其中，
所述物性数据生成部基于所述速度数据、加速度数据、位置数据以及所述反作用力的数据，执行递归最小二乘法，由此生成所述物性数据，其中，所述加速度数据是基于所述信号而生成的，所述位置数据是基于所述信号而生成的。
4.根据权利要求2或3所述的数据生成装置，其中，
所述物性数据包含与所述对象物相关的惯性系数、粘性系数、弹性系数中的任意一个。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的数据生成装置，其中，
所述值数据是电流值数据。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的数据生成装置，其中，
所述速度数据是角速度数据。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的数据生成装置，其中，
所述部件是旋转轴，
所述反作用力的数据是反作用扭矩的数据。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的数据生成装置，其中，
具有存储部，该存储部将与所述驱动力相关的内部干涉扭矩、重力项的扭矩、动摩擦系数中的任意一个作为参数进行存储，
所述反作用力数据生成部基于所述值数据、所述速度数据以及从所述存储部读出的参数，生成所述反作用力的数据。
9.根据权利要求8所述的数据生成装置，其中，
具有存储部，该存储部对所述反作用力数据生成部的观测器增益进行存储，
所述反作用力数据生成部将所述值数据乘以与所述驱动力相关的扭矩常数而导出第1结果，通过将所述第1结果乘以所述部件的惯性力矩和所述观测器增益而导出第2结果，从所述第1结果与所述第2结果相加后的结果减去基于所述参数导出的第3结果而导出第4结果，对所述第4结果应用低通滤波器而导出第5结果，通过从所述第5结果减去所述第2结果，从而导出所述反作用力的数据。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的数据生成装置，其中，
所述参数生成部通过对从所述值数据乘以与所述驱动力相关的扭矩常数所得到的值减去所述驱动力所受到的负载扭矩而得到的值进行积分，从而导出所述速度数据。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的数据生成装置，其中，
所述数据生成装置将所述反作用力的数据发送至上位控制装置，该上位控制装置具有执行基于所述反作用力的数据的控制的控制部。
12.一种数据生成系统，其具有上位控制装置和生成数据的数据生成装置，其中，
所...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐藤佑贵，大西公平，野崎贵裕，
申请(专利权)人：横河电机株式会社，学校法人庆应义塾，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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