限界检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种限界检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：通过检测车上设置的雷达扫描点云数据；根据雷达在检测车的安装位置，在与限界轮廓所在的坐标系中确定点云数据的点云位置；根据坐标系中的限界轮廓、点云位置确定障碍物信息。本公开提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过将限界轮廓以及雷达扫描的点云位置放置在同一坐标系中，便于对其进行比对，从而更准确的确定障碍物信息。

【技术实现步骤摘要】
限界检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本公开涉及轨道检测技术，尤其涉及一种限界检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，随着铁路运输的发展，铁路成为了人们很重要的交通工具，尤其对于远途出行需求来说，铁路是人们的主要考虑的出行方式。铁路限界是指为保证运输安全而制定的建筑物、设备与机车车辆相互间在线路上不能逾越的轮廓尺寸线。若存在机车或配合机车的其他物体进入铁路限界内，会产生安全隐患。因此，需要对铁路限界进行检测，以保证机车安全行驶。现有技术中，可以采用断面检测法和激光雷达检测法进行限界检测。但是，采用断面检测法要求检测车运行速度较低，无法检测出高速运行状态列车震动偏移量的影响。而激光雷达检测法是通过检测车上的雷达扫描数据进行限界检测，而如何基于雷达数据准确的进行限界检测，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本公开提供一种限界检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以实现基于雷达数据准确的进行限界检测的效果。本公开的第一个方面是提供一种限界检测方法，包括：通过检测车上设置的雷达扫描点云数据；根据所述雷达在所述检测车的安装位置，在与限界轮廓所在的坐标系中确定所述点云数据的点云位置；根据所述坐标系中的所述限界轮廓、所述点云位置确定障碍物信息。本公开的另一个方面是提供一种限界检测装置，包括：扫描模块，用于通过检测车上设置的雷达扫描点云数据；位置确定模块，用于根据所述雷达在所述检测车的安装位置，在与限界轮廓所在的坐标系中确定所述点云数据的点云位置；障碍物确定模块，用于根据所述坐标系中的所述限界轮廓、所述点云位置确定障碍物信息。本公开的又一个方面是提供一种限界检测设备，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如上述第一方面所述的限界检测方法。本公开的又一个方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述第一方面所述的限界检测方法。本公开提供的限界检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质的技术效果是：本公开提供的限界检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：通过检测车上设置的雷达扫描点云数据；根据雷达在检测车的安装位置，在与限界轮廓所在的坐标系中确定点云数据的点云位置；根据坐标系中的限界轮廓、点云位置确定障碍物信息。本公开提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过将限界轮廓以及雷达扫描的点云位置放置在同一坐标系中，便于对其进行比对，从而更准确的确定障碍物信息。附图说明图1为本专利技术一示例性实施例示出的限界检测方法的流程图；图2为本专利技术另一示例性实施例示出的限界检测方法的流程图；图2A为本专利技术一示例性实施例示出的限界轮廓示意图；图2B为本专利技术一示例性实施例示出的限界轮廓在坐标系中的示意图；图2C为本专利技术一示例性实施例示出的限界轮廓线中轮廓线段端点的坐标示意图；图2D为本专利技术一示例性实施例示出的限界轮廓线与点云位置在坐标系中的示意图；图3为本专利技术一示例性实施例示出的限界检测装置的结构图；图4为本专利技术另一示例性实施例示出的限界检测装置的结构图；图5为本专利技术一示例性实施例示出的限界检测设备的结构图。具体实施方式机车在轨道上行驶时，不能存在外界物体与机车相碰，否则会引起安全问题。因此，需要在轨道建设过程中，或维护过程中，定期对轨道进行巡检，以免存在外界物体撞击机车情况发生。本实施例提供的方法，可以在巡检车上设置雷达，通过雷达扫描轨道附近的物体位置，并确定扫描到的物体位置是否会与机车发生冲突。图1为本专利技术一示例性实施例示出的限界检测方法的流程图。如图1所示，本实施例提供的限界检测方法包括：步骤101，通过检测车上设置的雷达扫描点云数据。其中，可以由具备计算能力的电子设备执行本实施例提供的方法。该电子设备可以控制检测车上的雷达扫描周围的物体，从而得到点云数据。具体的，电子设备可以设置在检测车上，也可以设置在其他位置，例如设置在轨道边的工作间。若电子设备设置在检测车上，那么电子设备可以通过有线连接的方式与雷达相连。若电子设备设置在远离检测车的位置，那么电子设备可以通过无线的方式与雷达相连。进一步的，在使用巡检车检测轨道时，可以将巡检车放置在轨道上，并控制其自动行驶，也可以由驾驶员控制巡检车行驶。可以操作巡检车或电子设备，开启限界检测的功能。实际应用时，开启了限界检测功能后，雷达可以扫描巡检车周围的物体，并得到点云数据，再将点云数据发送给执行本实施例提供的方法的电子设备。步骤102，根据雷达在检测车的安装位置，在与限界轮廓所在的坐标系中确定点云数据的点云位置。其中，可以预先确定在轨道上行驶的机车信息，具体可以包括机车的截面轮廓。在机车行驶速度较快时，机车容易出现颠簸等情况，距离机车比较近的物体也会给机车带来安全隐患。因此，可以根据机车的截面轮廓确定限界轮廓，用于限制机车的安全界限。具体的，一些已有的规范中设置有限界参数，用于确定机车对应的限界轮廓。进一步的，为了便于比对外界物体是否进入限界轮廓，还可以将限界轮廓以及外部物体在同一坐标系中显示，从而便于比对外界物体是否侵入界限轮廓，从而更加准确的识别出障碍物。实际应用时，可以将限界轮廓的底部中点与坐标系原点重合，从而将限界轮廓放置在坐标系中。其中，还可以根据雷达在检测车的安装位置，在坐标系中确定点云位置。由于点云数据中的位置数据是相对于雷达位置的。因此，可以在坐标系中先确定雷达位置，进而根据点云数据中的位置信息，在坐标系中确定点云位置。例如，一个点云数据在雷达的左方，则在坐标系中，点云位置也在雷达位置对应的左边。具体的，在坐标系中确定点云位置时，可以仅确定在轨道横截面中点云位置相对于雷达位置的相对位置。此处，将机车在轨道上行驶的方向确定为轨道的纵向，与轨道纵向相垂直的方向为轨道横向。步骤103，根据坐标系中的限界轮廓、点云位置确定障碍物信息。进一步的，将限界轮廓与点云位置放置在同一坐标系中以后，就可以确定出有可能侵入限界轮廓的障碍物信息。实际应用时，可以在坐标系中确定出处于限界轮廓上或内部的点云位置，并认为这些位置对应的物体就是障碍物，进而得到障碍物信息。其中，障碍物信息具体可以是障碍物相对于巡检车的位置，方向等。具体的，在检测车上还可以设置定位信息，可以将障碍物信息与定位信息关联，从而在世界坐标系中，确定出障碍物的位置。本实施例提供的方法用于进行限界检测，该方法由设置有本实施例提供的方法的设备执行，该设备通常以硬件和/或软件的方式来实现。本实施例提供的限界检测方法，包括：通过检测车上设置的雷达扫描点云数据；根据雷达在检测车的安装位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种限界检测方法，其特征在于，包括：/n通过检测车上设置的雷达扫描点云数据；/n根据所述雷达在所述检测车的安装位置，在与限界轮廓所在的坐标系中确定所述点云数据的点云位置；/n根据所述坐标系中的所述限界轮廓、所述点云位置确定障碍物信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种限界检测方法，其特征在于，包括：
通过检测车上设置的雷达扫描点云数据；
根据所述雷达在所述检测车的安装位置，在与限界轮廓所在的坐标系中确定所述点云数据的点云位置；
根据所述坐标系中的所述限界轮廓、所述点云位置确定障碍物信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在与限界轮廓所在的坐标系中确定所述点云数据的点云位置之前，还包括：
根据机车轮廓、限界参数在所述坐标系中确定所述限界轮廓。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达在所述检测车的安装位置，在与限界轮廓所在的坐标系中确定所述点云数据的点云位置，包括：
根据所述雷达在所述检测车上的安装位置，在机车上确定对应的匹配位置，并根据所述匹配位置在所述坐标系中确定所述目标位置；
根据所述点云数据确定点云位置与所述雷达的相对位置，并根据所述相对位置、所述目标位置在所述坐标系中确定点云位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标系中的所述限界轮廓、所述点云位置确定障碍物信息，包括：
判断在所述点云位置中，是否存在位于所述限界轮廓内的目标点云位置；
若存在，则将所述目标点云位置确定为所述障碍物信息对应的位置。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断在所述点云位置中，是否存在位于所述限界轮廓内的目标点云位置，包括：
在所述坐标系中，确定所述目标位置到所述点云位置的第一距离，确定所述目标位置在所述点云位置所在的方向上距离所述限界轮廓的第二距离；
判断所述第一距离是否小于或等于所述第二距离，若是，则确定所述点云位置是位于所述限界轮廓内的目标点云位置。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断在所述点云位置中，是否存...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘菲，秦宇，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11