【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、相关设备及计算机可读存储介质
本申请涉及导航领域，尤其涉及一种路径规划方法、相关设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来实现将乘客从一个位置运输到另一个位置。一些自动驾驶车辆可能要来自操作者(诸如驾驶员、乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类驾驶员的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。现有的实现方式中，传统的导航地图由于精度不高，无法支持自动驾驶车辆根据导航地图进行车道级规划行驶路径；基于高精度地图可以进行车道级规划行驶路径，而高精度地图中的某些数据属于保密数据，这无疑增大了自动驾驶车辆规划车道级规划行驶路径的难度。因此，如何兼...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于第一云端服务器，所述第一云端服务器存储有车道级行驶线路数据库；所述方法包括：/n接收来自第一车载终端的道路级规划行驶路径，所述道路级规划行驶路径包含N个道路轨迹点，每个道路轨迹点包括道路轨迹点的经纬度信息；N为大于1的整数；/n根据所述N个道路轨迹点各自对应的经纬度信息，在所述车道级行驶线路数据库中匹配出第一可行驶线路集；/n在所述第一可行驶线路集中确定车道级规划行驶路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于第一云端服务器，所述第一云端服务器存储有车道级行驶线路数据库；所述方法包括：
接收来自第一车载终端的道路级规划行驶路径，所述道路级规划行驶路径包含N个道路轨迹点，每个道路轨迹点包括道路轨迹点的经纬度信息；N为大于1的整数；
根据所述N个道路轨迹点各自对应的经纬度信息，在所述车道级行驶线路数据库中匹配出第一可行驶线路集；
在所述第一可行驶线路集中确定车道级规划行驶路径。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N个道路轨迹点包含起始道路轨迹点和终止道路轨迹点；所述根据所述N个道路轨迹点各自对应的经纬度信息，在所述车道级行驶线路数据库中匹配出第一可行驶线路集；
根据所述N个道路轨迹点各自对应的经纬度信息，在所述车道级行驶线路数据库中匹配出所述N个道路轨迹点中存在的M个交叉口；M为小于N的整数；
依次获取所述M个交叉口中每个交叉口内的可行驶线路和每个道路轨迹点对应的可行驶线路，得到第一可行驶线路集。
3.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述车道级行驶线路数据库包括车道行驶线信息、车道行驶线类型信息、车道行驶线连通属性信息中的至少一种。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述道路级规划行驶路径为第二云端服务器根据所述第一车载终端的行程信息，并结合道路级地图确定的路径。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收来自第二车载终端的道路级规划行驶路径，所述道路级规划行驶路径包含M个道路轨迹点，每个道路轨迹点包括道路轨迹点的经纬度信息；M为大于1的整数；
若至少存在Q组道路轨迹点所包含的经纬度信息之间的相似度大于目标阈值，所述第一云端服务器将所述第一车载终端对应的车道级规划行驶路径发送给所述第二车载终端；其中，所述Q组道路轨迹点中的每组道路轨迹点包括所述M个道路轨迹点中的一个道路轨迹点和所述N个道路轨迹点中的一个道路轨迹点。
6.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于车辆上的第一车载终端，所述方法包括：
向第一云端服务器发送道路级规划行驶路径，所述道路级规划行驶路径包含N个道路轨迹点，每个道路轨迹点包括道路轨迹点的经纬度信息；N为大于1的整数；
接收所述第一云端服务器确定的车道级规划行驶路径；所述车道级规划行驶路径为所述第一云端服务器通过如权利要求1-5任一项所述的路径规划方法确定的；
控制所述车辆按所述车道级规划行驶路径进行驾驶。
7.一种车辆导航装置，其特征在于，所述装置应用于第一云端服务器，所述装置包括：
第一接收单元，用于接收来自第一车载终端的道路级规划行驶路径，所述道路级规划行驶路径包含N个道路轨迹点，每个道路轨迹点包括道路轨迹点的经纬度信息；N为大于1的整数；
处理单元，用于根据所述N个道路轨迹点各自对应的经纬度信息，在所述车道级行驶线路数据库中匹配出第一可行驶...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊福祥，王萌，唐炉亮，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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