工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器制造方法及图纸

本申请公开一种工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器。其中，一种工件搬运装置，包括：电机、能被所述电机驱动的执行机构、以及与所述电机连接的控制器；所述控制器用于控制所述电机驱动所述执行机构将工件搬运；所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。本申请所提供的工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器能够在搬运工件发生碰撞时避免工件或搬运工具受损。

【技术实现步骤摘要】
工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器
本申请涉及搬运设备领域，尤其涉及一种工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器。
技术介绍
搬运工件时，可能会出现在一个工位上重复安放两个甚至两个以上的工件，这样就可能产生待加工工件的位置与预定工位有所偏差，从而导致搬运工具与工件相互碰撞，导致搬运工具或工件受损。
技术实现思路
鉴于上述问题，本申请的一个目的是提供一种工件搬运装置及工件搬运控制方法，以能够在搬运工件发生碰撞时避免工件或搬运工具受损。为达到上述目的，本申请采用如下方案：一种工件搬运装置，包括：电机、能被所述电机驱动的执行机构、以及与所述电机连接的控制器；所述控制器用于控制所述电机驱动所述执行机构将工件搬运；所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。作为一种优选的实施方式，所述控制器向所述电机中施加预定逆向转矩直至所述执行机构停止动作或者所述执行机构反向运动。作为一种优选的实施方式，所述控制器向所述电机中施加预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件搬运装置，其特征在于，包括：电机、能被所述电机驱动的执行机构、以及与所述电机连接的控制器；所述控制器用于控制所述电机驱动所述执行机构将工件搬运；/n所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。/n

【技术特征摘要】
1.一种工件搬运装置，其特征在于，包括：电机、能被所述电机驱动的执行机构、以及与所述电机连接的控制器；所述控制器用于控制所述电机驱动所述执行机构将工件搬运；
所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。


2.如权利要求1所述工件搬运装置，其特征在于，所述控制器向所述电机中施加预定逆向转矩直至所述执行机构停止动作或者所述执行机构反向运动。


3.如权利要求2所述工件搬运装置，其特征在于，所述控制器向所述电机中施加预定逆向转矩直至所述执行机构反向运动到运动预定位置时将所述电机断电。


4.如权利要求3所述工件搬运装置，其特征在于，所述预定位置为所述执行机构的初始位置。


5.如权利要求1-4任意一项所述工件搬运装置，其特征在于，所述控制器能在所述电机位置位于预定位置范围时，判断所述执行机构是否存在碰撞。


6.如权利要求5所述工件搬运装置，其特征在于，在所述电机位置位于预定位置范围时，所述控制器根据所述电机的转矩是否超过设定阈值判断所述执行机构是否存在碰撞。


7.如权利要求5所述工件搬运装置，其特征在于，所述电机位置为所述电机驱动所述执行机构的搬运位置；或者，所述电机位置为所述电机转过的转数。


8.如权利要求6所述工件搬运装置，其特征在于，所述控制器还能根据搬运干扰信息修正所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：河原翔太，冈裕介，赤间诚，高鹏飞，村上博行，付淑君，马跃，
申请(专利权)人：安川电机中国有限公司，株式会社安川电机，安川电机沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31