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本申请公开一种工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器。其中，一种工件搬运装置，包括：电机、能被所述电机驱动的执行机构、以及与所述电机连接的控制器；所述控制器用于控制所述电机驱动所述执行机构将工件搬运；所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，...该专利属于安川电机(中国)有限公司;株式会社安川电机;安川电机(沈阳)有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过安川电机(中国)有限公司;株式会社安川电机;安川电机(沈阳)有限公司授权不得商用。