转向系统的控制方法、转向系统及车辆技术方案

本公开涉及一种控制转向系统的方法、转向系统及车辆。转向系统包括两个转向车轮以及分别驱动两个转向车轮的两个子转向装置，控制方法包括：响应于获取到车辆的转向信号，确定与转向信号对应的目标转向车轮，以及目标转向车轮的第一目标转向角；根据目标转向车轮的第一目标转向角确定除目标转向车轮外的另一转向车轮的第二目标转向角，第一目标转向角和第二目标转向角满足转向角对应关系；控制两个子转向装置中的一个驱动目标转向车轮按照第一目标转向角转向，以及控制两个子转向装置中的另一个驱动除目标转向车轮外的另一车轮按照第二目标转向角转向。这样两个车轮能够以满足减小行驶过程中的附加阻力和轮胎过度磨损的转向角对应关系转向。

【技术实现步骤摘要】
转向系统的控制方法、转向系统及车辆
本公开涉及车辆控制
，具体地，涉及一种转向系统的控制方法、转向系统及车辆。
技术介绍
随着车辆
的不断发展，人们对驾乘过程中的舒适性提出了更高的要求。为减少转向时车辆行驶的附加阻力、轮胎过快磨损、转弯半径过大等问题，乘用车通常采用改进转向机构中的转向梯形的参数的方法，以保证转向车轮在转向时能够满足特定的转向角对应关系。然而目前转向梯形的设计结构还不够完善，且在面对小型车种时，乘用车的转向梯形所具有的机械结构往往受空间限制导致布置困难。
技术实现思路
为解决相关技术中存在的技术问题，本公开提供了一种转向系统的控制方法。为了实现上述目的，本公开提供一种转向系统的控制方法，应用于车辆，所述车辆包括转向系统，所述转向系统包括两个转向车轮以及用于分别控制两个所述转向车轮的两个子转向装置，所述控制方法包括：响应于获取到所述车辆的转向信号，确定与所述转向信号对应的目标转向车轮，以及所述目标转向车轮的第一目标转向角，所述目标转向车轮为左侧车轮或右侧车轮；根据所述目标转向车轮的第一目标转向角确定除所述目标转向车轮外的另一转向车轮的第二目标转向角，所述第一目标转向角和所述第二目标转向角满足预定范围内的转向角对应关系；控制两个所述子转向装置中的一个驱动所述目标转向车轮按照第一目标转向角转向，以及控制两个所述子转向装置中的另一个驱动除所述目标转向车轮外的另一车轮按照第二目标转向角转向。可选地，所述控制方法还包括：在获取所述车辆的转向信号时，获取所述目标转向车轮的第一当前转向角和除所述目标转向车轮外的另一转向车轮的第二当前转向角可选地，在所述转向信号表征向左转向时，所述目标转向车轮为所述左侧车轮，在所述转向信号表征向右转向时，所述目标转向车轮为所述右侧车轮。可选地，所述转向角对应关系满足以下关系式：其中，α为除目标车轮外的另一转向车轮的第二目标转向角，β为目标转向车轮的第一目标转向角，L为轴距，B为两主销轴线与地面交点间的距离。本公开的第二个目的是提供一种转向系统，所述转向系统包括用于驱动所述第一转向车轮按照第一目标转向角转向的第一子转向装置以及用于驱动所述第二转向车轮按照第二目标转向角转向的第二子转向装置；其中，所述第一目标转向角是根据车辆的转向信号确定的，所述第二目标转向角是根据所述第一目标转向角确定的，所述第一目标转向角和所述第二目标转向角满足预定范围内的转向角对应关系。可选地，所述第一子转向装置包括第一转向电机、以及分别与所述第一转向电机和悬架系统连接的第一传动轴；所述第二子转向装置包括第二转向电机、以及分别与所述第二转向电机和悬架系统连接的第二传动轴。可选地，所述转向系统还包括：控制器；和存储器，用于存储转向角对应关系，其中：所述控制器能够根据存储在所述存储器中的转向角对应关系控制所述第一子转向装置驱动所述第一转向车轮转向，以及控制所述第二子转向装置驱动所述第二转向车轮转向。可选地，所述控制器为与所述第一子转向装置连接的第一控制器和与所述第二子转向装置连接的第二控制器，所述存储器集成在第一控制器或所述第二控制器中；或者所述控制器为分别与所述第一子转向装置和所述第二子转向装置连接的第三控制器，所述存储器集成在所述第三控制器中。本公开的第三个目的是提供一种车辆，包括上述的转向系统。可选地，所述车辆为无人小型车辆。通过上述技术方案，相较于相关技术中通过转向器带横拉杆连接转向车轮以构建转向梯形的方式，本公开通过两个子转向装置分别控制两个转向车轮，使得两个转向车轮之间不再具有复杂的机械连接结构，特别是针对小型车种，解决了受空间限制导致的布置困难的问题。此外，两个转向车轮能够在两个子转向装置的控制下协同动作，使得两个转向车轮按照能够减小行驶过程中的附加阻力和轮胎过度磨损的转向角对应关系转向。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是本公开示例性实施方式提供的转向系统的控制方法流程图；图2是本公开示例性实施方式提供的另一转向系统的控制方法流程图；图3是本公开示例性实施方式提供的转向系统的立体图；图4是本公开示例性实施方式提供的转向系统的结构框图；图5是本公开示例性实施方式提供的另一转向系统的结构框图；图6是本公开示例性实施方式提供的在左转向时最小转弯半径下的最大外轮转向角的示意图；图7是本公开示例性实施方式提供的在右转向时最小转弯半径下的最大外轮转向角的示意图；图8是本公开示例性实施方式提供的转向角对应关系曲线。附图标记说明1-第一转向车轮，2-第二转向车轮，3-车身，100-第一子转向装置，101-第一转向电机，102-第一传动轴，103-第一支架，104-第一锁紧螺母，105-第一安装垫片，200-第二子转向装置，201-第二转向电机，202-第二传动轴，310-第一控制器，320-第二控制器，330-第三控制器，400-存储器。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“前、后、左、右”通常是根据车辆在正常行驶状态下的方向所定义的，以车头方向为前、车尾方向为后。“内”、“外”是指相应部件轮廓的内和外。使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。另外，下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。本公开提供了一种转向系统以及转向系统的控制方法。首先参考图3至图5说明根据本公开实施方式的转向系统。该转向系统包括用于驱动第一转向车轮1按照第一目标转向角转向的第一子转向装置100，以及用于驱动第二转向车轮2按照第二目标转向角转向的第二子转向装置200。第一子转向装置100和第二子转向装置200能够分别独立地驱动对应的转向车轮转向，并使得第一目标转向角和第二目标转向角满足预定范围内的转向角对应关系。这里的转向车轮是指能够被两个子转向装置驱动而转向的车轮。在图6和图7示出的实施方式中，第一转向车轮1和第二转向车轮2是指左右相对的两个前轮，即车辆采用前轮驱动的方式。同样的，为描述方便，在之后对转向系统的控制方法的描述中，目标转向车轮和除目标转向车轮外的另一转向车轮也是指左右相对的两个前轮。应当理解的是，当车辆采用后轮驱动的方式时，第一转向车轮1和第二转向车轮2则是指左右相对的两个后轮。此外本公开的转向系统和控制方法同样能够应用于四轮驱动的方式，本领域技术人员能够根据所公开的转向系统和控制方法加以简单的变形而实现。以第一子转向装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向系统的控制方法，应用于车辆，其特征在于，所述车辆包括转向系统，所述转向系统包括两个转向车轮以及用于分别控制两个所述转向车轮的两个子转向装置，所述控制方法包括：/n响应于获取到所述车辆的转向信号，确定与所述转向信号对应的目标转向车轮，以及所述目标转向车轮的第一目标转向角，所述目标转向车轮为左侧车轮或右侧车轮；/n根据所述目标转向车轮的第一目标转向角确定除所述目标转向车轮外的另一转向车轮的第二目标转向角，所述第一目标转向角和所述第二目标转向角满足预定范围内的转向角对应关系；/n控制两个所述子转向装置中的一个驱动所述目标转向车轮按照第一目标转向角转向，以及控制两个所述子转向装置中的另一个驱动除所述目标转向车轮外的另一转向车轮按照第二目标转向角转向。/n

【技术特征摘要】
1.一种转向系统的控制方法，应用于车辆，其特征在于，所述车辆包括转向系统，所述转向系统包括两个转向车轮以及用于分别控制两个所述转向车轮的两个子转向装置，所述控制方法包括：
响应于获取到所述车辆的转向信号，确定与所述转向信号对应的目标转向车轮，以及所述目标转向车轮的第一目标转向角，所述目标转向车轮为左侧车轮或右侧车轮；
根据所述目标转向车轮的第一目标转向角确定除所述目标转向车轮外的另一转向车轮的第二目标转向角，所述第一目标转向角和所述第二目标转向角满足预定范围内的转向角对应关系；
控制两个所述子转向装置中的一个驱动所述目标转向车轮按照第一目标转向角转向，以及控制两个所述子转向装置中的另一个驱动除所述目标转向车轮外的另一转向车轮按照第二目标转向角转向。


2.根据权利要求1所述的转向系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在获取所述车辆的转向信号时，获取所述目标转向车轮的第一当前转向角和除所述目标转向车轮外的另一转向车轮的第二当前转向角。


3.根据权利要求1所述的转向系统的控制方法，其特征在于，在所述转向信号表征向左转向时，所述目标转向车轮为所述左侧车轮；在所述转向信号表征向右转向时，所述目标转向车轮为所述右侧车轮。


4.根据权利要求1所述的转向系统的控制方法，其特征在于，所述转向角对应关系满足以下关系式：



其中，α为除目标车轮外的另一转向车轮的第二目标转向角，β为目标转向车轮的第一目标转向角，L为轴距，B为两主销轴线与地面交点间的距离。


5.一种转向系统，其特征在于，所述转向系统包括用于驱动第一转向车轮(1)按照第一目标转向角转向的第一子转向装置(100)以及用于驱动第二转向车轮(2)按...

【专利技术属性】
技术研发人员：王浩，孙宾泽，靳玉涛，张英富，徐波，孙玉，贾凯敏，李军亮，刘亚龙，马子良，许国政，连长鹏，李鑫，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13