【技术实现步骤摘要】
用于操控车辆的方法
本专利技术涉及用于操控车辆、尤其是用于针对至少部分自主车辆的行为规划或轨迹规划或机动规划并且用于根据行为规划或轨迹规划或机动规划来操控该至少部分自主车辆的计算机实现方法。
技术介绍
高度自动化或自主车辆的研发的一个重要组成部分是针对数量尽可能多的情况和场景保障驾驶功能。在此，该保障应该确保：车辆系统在相应的情况下满足确定要求、尤其是安全要求并且这样引起车辆的所希望的额定行为。在到目前为止的方法的情况下，例如存在严格的场景目录，这些场景目录描述了固定数量的示例性过程，大多特定于国家。不过，在此基础上，在使用本体论的情况下也几乎不能确定该保障的覆盖范围。也快速地需要很长的场景列表，以便也只能实现最低程度的覆盖。用于保障的其它措施包括对具有安全驾驶员的事故数据库或者耐久性试验的分析。在两种方法中，实现了高度偶然的覆盖，恰好后一种方法还花费很高且成本密集。通过模糊测试（Fuzzing）或基于优化的测试（例如基于搜索的测试（Search-BasedTesting）），可以改变给定的模拟场景的...
【技术保护点】
1.一种用于控制车辆的计算机实现方法，其特征在于如下步骤：/n- 读取数字道路地图的数据；/n- 针对所述数字道路地图确定区域；/n- 根据所确定的区域，确定沿着所述数字道路地图的道路行驶的可能的过程；/n- 在模拟中，针对所述可能的过程中的至少一个过程确定所述车辆或所述车辆的车辆系统的行为；/n- 根据所确定的行为与至少一个预先确定的要求的比较，与所述可能的过程之一相对应地来操控所述车辆。/n
【技术特征摘要】
20190628 DE 102019209544.51.一种用于控制车辆的计算机实现方法，其特征在于如下步骤：
-读取数字道路地图的数据；
-针对所述数字道路地图确定区域；
-根据所确定的区域，确定沿着所述数字道路地图的道路行驶的可能的过程；
-在模拟中，针对所述可能的过程中的至少一个过程确定所述车辆或所述车辆的车辆系统的行为；
-根据所确定的行为与至少一个预先确定的要求的比较，与所述可能的过程之一相对应地来操控所述车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在车辆中在行驶运行期间被执行。
3.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，对所述车辆的操控包括对用于所述车辆的转向、减速或加速的车辆组件的操控指令。
4.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，根据所述比较来进行行为规划或轨迹规划，而且所述操控根据所述行为规划或轨迹规划的结果来进行。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可能的过程之一根据所述车辆或所述车辆的车辆系统对于所述过程来说是否满足要求或者在多大程度上满足要求来予以选择。
6.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所确定的区域包括：至少一个静态区域，所述至少一个静态区域的尺寸根据所述数字道路地图的静态要素而得出；和至少一个动态区域，所述至少一个动态区域的尺寸取决于至少一个其它交通成员的特性、尤其是所述其它交通成员的动态状态或者所述车辆的特性、尤其是所述车辆的动态状态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据关于所述至少一个其它交通成员的行为模型、尤其是根据关于所述交通成员的物理运动模型来确定所述交通成员的特性。
8.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述数字地图的所确定的区域抽象地被确定为逻辑区域，而且针对所述数字地图的所确定的区域来确定区域图，根据所述区域图来确定所述可能的过程。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述可能的过程被划分成等价类，其中所述可能的过程中的其中针对所述车辆适用同一额定行为的那些过程被划分成同一等价类。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述区域图和所述等价类来生成阶段图，根据所述阶段图来确定所述可能的过程。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，根据划分成等价类来确定所述可能的过程的覆盖范围。
12.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，根据所述数字地图、所确定的区域和所述可能的过程来标识遮蔽对其来说是关键的区域。
13.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：A劳施，C海因策曼，D齐根贝因，J奥厄莱金，M布茨，M赫尔曼，M韦尔勒，M里特尔，N沙尔姆，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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