自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质，涉及车辆驾驶技术领域。该方法包括：在处于自动驾驶模式过程中，确定自动驾驶车辆的期望扭矩；确定所述自动驾驶车辆所处的工况；根据所述工况对所述期望扭矩进行处理，并根据处理后的期望扭矩控制所述自动驾驶车辆运行。本发明专利技术能够减少自动驾驶车辆运行过程中的冲击力，提高乘车稳定性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆驾驶
，尤其涉及电动汽车技术，具体涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。现有自动驾驶汽车控制算法大多只考虑路径跟踪控制，对车辆稳定性如行驶在低附路面车轮打滑和乘员的乘坐舒适性缺乏考虑。
技术实现思路
本专利技术提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质，以减少自动驾驶车辆运行过程中的冲击力。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：在处于自动驾驶模式过程中，确定自动驾驶车辆的期望扭矩；确定所述自动驾驶车辆所处的工况；根据所述工况对所述期望扭矩进行处理，并根据处理后的期望扭矩控制所述自动驾驶车辆运行。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：期望扭矩确定模块，用于在处于自动驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n在处于自动驾驶模式过程中，确定自动驾驶车辆的期望扭矩；/n确定所述自动驾驶车辆所处的工况；/n根据所述工况对所述期望扭矩进行处理，并根据处理后的期望扭矩控制所述自动驾驶车辆运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在处于自动驾驶模式过程中，确定自动驾驶车辆的期望扭矩；
确定所述自动驾驶车辆所处的工况；
根据所述工况对所述期望扭矩进行处理，并根据处理后的期望扭矩控制所述自动驾驶车辆运行。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工况对所述期望扭矩进行处理，包括：
若所述自动驾驶车辆处于行车工况，且所述自动驾驶车辆的实际扭矩存在正负切换，则根据扭矩正负切换的方向、实际速度和实际扭矩确定扭矩修正幅度阈值；
确定所述期望扭矩与所述实际扭矩之间差值是否大于所述扭矩修正幅度阈值；若大于，则根据所述实际扭矩和所述扭矩修正幅度阈值确定处理后的期望扭矩。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据扭矩正负切换的方向、实际速度和实际扭矩确定扭矩修正幅度阈值，包括：
根据扭矩正负切换的方向、所述实际速度和所述实际扭矩，确定扭矩变化率；
根据所述扭矩变化率和所述实际扭矩，确定所述扭矩修正幅度阈值。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述期望扭矩与所述实际扭矩之间差值是否大于所述扭矩修正幅度阈值之前，还包括：
根据所述实际速度和期望油门开度，确定扭矩滤波系数；
根据所述扭矩滤波系数，对所述期望扭矩进行滤波。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工况对所述期望扭矩进行处理，包括：
若所述自动驾驶车辆处于换挡工况，则采用换挡扭矩滤波系数，对所述期望扭矩进行滤波得到处理后的需求...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭丁伊，程健，刘元治，徐家良，郁大嵬，宋浩源，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22