增强的车辆定位和导航制造技术

本公开提供“增强的车辆定位和导航”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器包括指令，所述指令可由所述处理器执行以进行以下操作：基于静止位置发射器的全局位置坐标和车辆的局部轨迹来识别移动车辆位置，所述局部轨迹基于在经过所述静止位置发射器之后所收集的车辆部件数据；以及基于所识别的车辆位置来致动车辆部件。

【技术实现步骤摘要】
增强的车辆定位和导航
本公开总体上涉及车辆导航。
技术介绍
自主车辆通常利用可以存储在车辆计算机中的高分辨率地图进行导航以生成路线来供车辆遵循。高分辨率地图可以通过远程网络实时更新。高分辨率地图对于车辆计算机生成并用来使车辆沿着路线移动可能是计算密集型的。
技术实现思路
一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器包括指令，所述指令可由所述处理器执行以进行以下操作：基于静止位置发射器的全局位置坐标和车辆的局部轨迹来识别移动车辆位置，所述局部轨迹基于在经过所述静止位置发射器之后所收集的车辆部件数据；以及基于所述识别的车辆位置来致动车辆部件。所述指令还可以包括在确定所述车辆已进入所述位置发射器的广播半径后确定所述局部轨迹的指令。所述指令还可以包括在图像中检测到所述位置发射器后确定所述局部轨迹的指令。所述指令还可以包括利用所述图像传感器识别图案并且基于与和所述图案相关联的所述位置发射器相对应的全局位置坐标来确定所述局部轨迹的指令。所述指令还可以包括基于来自先前识别的位置发射器的全局位置坐标来确定所述局部轨迹的指令。所述指令还可以包括基于在从所述先前识别的位置发射器接收到所述全局位置坐标后识别的车辆速度来确定所述局部轨迹的指令。所述指令还可以包括基于车轮旋转数据来确定所述局部轨迹的指令。所述指令还可以包括基于所述车辆的全局位置坐标来确定第二局部轨迹并且当所述局部轨迹与所述第二局部轨迹之间的差超过阈值时，致动部件以使所述车辆沿着所述第二局部轨迹移动的指令。所述指令还可以包括基于所述识别的车辆位置来确定第二局部轨迹的指令。所述指令还可以包括确定从始发地到目的地的路径并且基于所述位置发射器的全局位置坐标来调整所述路径的指令。所述位置发射器可以固定到基础设施。所述指令还可以包括在确定所述车辆不转弯后确定所述局部轨迹的指令。一种方法包括：基于静止位置发射器的全局位置坐标和车辆的局部轨迹来识别移动车辆位置，所述局部轨迹基于在经过所述静止位置发射器之后所收集的车辆部件数据；以及基于所识别的车辆位置来致动车辆部件。所述方法还可以包括在确定所述车辆已进入所述位置发射器的广播半径后确定所述局部轨迹。所述方法还可以包括在图像中检测到所述位置发射器后确定所述局部轨迹。所述方法还可以包括利用所述图像传感器识别图案并且基于与和所述图案相关联的所述位置发射器相对应的全局位置坐标来确定所述局部轨迹。所述方法还可以包括基于来自先前识别的位置发射器的全局位置坐标来确定所述局部轨迹。所述方法还可以包括基于在从所述先前识别的位置发射器接收到所述全局位置坐标之后识别的车辆速度来确定所述局部轨迹。所述方法还可以包括基于车轮旋转数据来确定所述局部轨迹。所述方法还可以包括基于所述车辆的全局位置坐标来确定第二局部轨迹并且当所述局部轨迹与所述第二局部轨迹之间的差超过阈值时，致动部件以使所述车辆沿着所述第二局部轨迹移动。所述方法还可以包括基于所述识别的车辆位置来确定第二局部轨迹。所述方法还可以包括确定从始发地到目的地的路径并且基于所述位置发射器的全局位置坐标来调整所述路径。所述方法还可以包括在确定所述车辆不转弯后确定所述局部轨迹。一种系统包括：车辆的转向部件；用于基于静止位置发射器的全局位置坐标和车辆的局部轨迹来识别移动车辆位置的构件，所述局部轨迹基于在经过所述静止位置发射器之后所收集的车辆部件数据；以及用于基于所识别的车辆位置来致动转向部件的构件。所述系统还可以包括用于在确定所述车辆已进入所述位置发射器的广播半径后确定所述局部轨迹的构件。所述系统还可以包括用于在利用图像传感器检测到所述位置发射器后确定所述局部轨迹的构件。所述系统还可以包括用于基于来自先前识别的位置发射器的全局位置坐标来确定所述局部轨迹的构件。还公开了一种计算装置，所述计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一个。还公开了一种车辆，所述车辆包括所述计算装置。还公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令可由计算机处理器执行，以执行上述方法步骤中的任一个。附图说明图1是用于操作车辆的示例性系统的框图。图2A-图2B是车辆进入位置发射器的广播半径的平面图。图3A-图3B是车辆识别位置发射器上的图案的平面图。图4A-图4B是车辆经过地标的平面图。图5是用于基于位置发射器的广播半径来识别车辆位置的示例性过程的框图。图6是用于基于位置发射器上的图案来识别车辆位置的示例性过程的框图。图7是用于基于地标来识别车辆位置的示例性过程的框图。具体实施方式根据所识别的车辆位置来确定局部轨迹允许车辆的操作，同时减少由车辆计算机执行的计算。在地理区域中提供多个位置发射器允许在操作车辆时车辆最小化使用高分辨率地图。基于位置发射器来识别车辆位置，且由此减少使用高分辨率地图操作车辆，从而减少了由车辆计算机执行的计算。此外，利用车辆部件数据来确定局部轨迹允许计算机基于车辆传感器所收集的数据来快速确定当前车辆位置。位置发射器可以将其相应的全局位置坐标提供给车辆计算机。由于位置发射器提供了全局位置坐标，因此车辆计算机可以基于车辆部件数据而不是计算密集型高分辨率地图来识别当前车辆位置。位置发射器的使用通过提供精确的地标进一步减少了可能漂移的车辆部件数据中的误差并减少了低分辨率全局位置坐标地图中的误差，车辆计算机可以根据所述精确的地标来确定车辆的位置。图1示出了用于操作车辆101的示例性系统100。系统100包括计算机105。车辆101中包括的计算机105被编程为从一个或多个传感器110接收所收集的数据115。例如，车辆101的数据115可以包括车辆101的位置、关于车辆101周围的环境的数据、关于车辆外部的物体(诸如另一车辆)的数据等。车辆101的位置通常以常规形式提供，例如地理坐标，诸如经由使用了全球定位系统(GPS)的导航系统获得的纬度坐标和经度坐标。数据115的另外的示例可以包括车辆101的系统和部件的测量结果，例如，车辆101的速度、车辆101的轨迹等。计算机105一般被编程用于在车辆101的网络上进行通信，所述网络例如包括常规的车辆101的通信总线。经由网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如，车辆101中的有线或无线局域网)，计算机105可以向车辆101中的各种装置(例如，控制器、致动器、传感器等，包括传感器110)传输消息和/或从所述各种装置接收消息。替代地或另外地，在其中计算机105实际上包括多个装置的情况下，车辆网络可以用于在本公开中表示为计算机105的装置之间的通信。另外，计算机105可以被编程用于与网络125通信，如下所描述的，所述网络可以包括各种有线和/或无线联网技术，例如蜂窝、低功耗(BLE)、有线和/或无线分组网络等。数据存储区本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包括：/n基于静止位置发射器的全局位置坐标和车辆的局部轨迹来识别移动车辆位置，所述局部轨迹基于在经过所述静止位置发射器之后所收集的车辆部件数据；以及/n基于所识别的车辆位置来致动车辆部件。/n

【技术特征摘要】
20190325 US 16/363,4561.一种方法，其包括：
基于静止位置发射器的全局位置坐标和车辆的局部轨迹来识别移动车辆位置，所述局部轨迹基于在经过所述静止位置发射器之后所收集的车辆部件数据；以及
基于所识别的车辆位置来致动车辆部件。


2.如权利要求1所述的方法，其还包括在确定所述车辆已进入所述位置发射器的广播半径后确定所述局部轨迹。


3.如权利要求1所述的方法，其还包括在图像中检测到所述位置发射器后确定所述局部轨迹。


4.如权利要求3所述的方法，其还包括利用所述图像传感器识别图案并且基于与和所述图案相关联的所述位置发射器相对应的全局位置坐标来确定所述局部轨迹。


5.如权利要求1所述的方法，其还包括基于来自先前识别的位置发射器的全局位置坐标来确定所述局部轨迹。


6.如权利要求5所述的方法，其还包括基于在从所述先前识别的位置发射器接收到所述全局位置坐标之后识别的车辆速度来确定所述局部轨迹。


7.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其还包括基于车轮旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯姆如蒂·帕尼格拉希，贾斯汀·米勒，洪相贤，卢建波，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US