一种自带减震器的麦克纳姆轮制造技术

本发明专利技术实施例公开了一种自带减震器的麦克纳姆轮，涉及全方位轮技术领域，其包括机轮和橡胶减震器，机轮设置有用于安装橡胶减震器的轮孔，轮孔为圆形通孔，轮孔的轴线与机轮的回转轴线共线，在轮孔的孔壁设置有第一连接凸起，橡胶减震器为橡胶材质，橡胶减震器包括圆柱状的减震器本体和一体成型于减震器本体的外缘的第二连接凸起，减震器本体的回转轴线与机轮的回转轴线共线，第二连接凸起与第一连接凸起连接。本发明专利技术实施例的麦克纳姆轮，具有减震减噪的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种自带减震器的麦克纳姆轮
本专利技术实施例涉及全方位轮
，具体涉及一种自带减震器的麦克纳姆轮。
技术介绍
在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动是必需的功能。全向移动意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用全向轮(Omni+Wheel)或麦克纳姆轮(Mecanum+Wheel)这两种特殊轮子。麦克纳姆轮是一种可以全方向移动的车轮，可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自带减震器的麦克纳姆轮，其特征在于，所述自带减震器的麦克纳姆轮包括机轮(1)和橡胶减震器(2)，所述机轮(1)设置有用于安装所述橡胶减震器(2)的轮孔(11)，所述轮孔(11)为圆形通孔，所述轮孔(11)的轴线与所述机轮(1)的回转轴线共线，在所述轮孔(11)的孔壁设置有第一连接凸起(12)，所述橡胶减震器(2)为橡胶材质，所述橡胶减震器(2)包括圆柱状的减震器本体(21)和一体成型于所述减震器本体(21)的外缘的第二连接凸起(22)，所述减震器本体(21)的回转轴线与所述机轮(1)的回转轴线共线，所述第二连接凸起(22)与所述第一连接凸起(12)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种自带减震器的麦克纳姆轮，其特征在于，所述自带减震器的麦克纳姆轮包括机轮(1)和橡胶减震器(2)，所述机轮(1)设置有用于安装所述橡胶减震器(2)的轮孔(11)，所述轮孔(11)为圆形通孔，所述轮孔(11)的轴线与所述机轮(1)的回转轴线共线，在所述轮孔(11)的孔壁设置有第一连接凸起(12)，所述橡胶减震器(2)为橡胶材质，所述橡胶减震器(2)包括圆柱状的减震器本体(21)和一体成型于所述减震器本体(21)的外缘的第二连接凸起(22)，所述减震器本体(21)的回转轴线与所述机轮(1)的回转轴线共线，所述第二连接凸起(22)与所述第一连接凸起(12)连接。


2.根据权利要求1所述的自带减震器的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第二连接凸起(22)与所述减震器本体(21)的外缘的法线方向设有呈锐角的夹角。


3.根据权利要求1或2所述的自带减震器的麦克纳姆轮，其特征在于，所述自带减震器的麦克纳姆轮还包括第一法兰(3)和第二法兰(4)，所述第一法兰(3)和第二法兰(4)分别固定于所述减震器本体(21)的左右两侧。


4.根据权利要求3所述的自带减震器的麦克纳姆轮，其特征在于，所述自带减震器的麦克纳姆轮还包括减震缓冲圈(5)，所述减震缓冲圈(5)呈环柱状，所述减震器本体(21)设置有轴孔(212)，所述轴孔(212)为通孔，所述轴孔(212)的轴线与所述机轮(1)的回转轴线共线，在所述第一法兰(3)的右侧一体成型有圆柱状的连接柱(32)，所述连接柱(32)设置于所述轴孔(212)内，所述连接柱(32)的回转轴线与所述机轮(1)的回转轴线共线，所述连接柱(32)的外径小于所述轴孔(212)的内径，所述减震缓冲圈(5)设置于所述连接柱(32)与所述轴孔(212)之间的间隙。


5.根据权利要求4所述的自带减震器的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震缓冲圈(5)的宽度与所述轴孔(212)的孔深相...

【专利技术属性】
技术研发人员：芶鑫，徐同庆，王若愚，杨文英，韩世豪，
申请(专利权)人：云南铪星创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：云南;53