一种用于AGV的自适应双排麦轮装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种用于AGV的自适应双排麦轮装置，第一麦克纳姆轮与第二麦克纳姆轮同轴设置在轮轴上，第一麦克纳姆轮与第二麦克纳姆轮连接，轮轴与悬架轴承连接；悬架两端通过滑动球轴承与导向杆连接，导向杆下端与悬架活动连接，导向杆上套有减震螺旋弹簧，减震螺旋弹簧一端顶触悬架，减震螺旋弹簧另一端顶触固定座，悬架上还设置有橡胶减震机构。本实用新型专利技术提供可沿导向轴轴向移动并可沿滑动球面轴承轴心连线摆动的结构，在较为恶劣的路面上确保2个麦克纳姆轮同时具备附着力，避免AGV偏航现象。

【技术实现步骤摘要】
一种用于AGV的自适应双排麦轮装置
本技术涉及一种AGV，尤其涉及一种用于AGV的自适应双排麦轮装置。
技术介绍
AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的自主引导小车，以可自动充电的蓄电池为动力源。一般可通过控制系统，利用激光、陀螺仪、磁条、磁钉、二维码、色带等设立其行进路线，AGV则依靠激光、陀螺仪、磁条、磁钉、二维码、色带所提供的反馈信息进行移动与动作。AGV在运行时，需要时刻检测信号来确定其自身位置，在AGV运行过程中，若个别麦克纳姆轮出现悬空现象，则会导致AGV发生偏航，严重地可导致AGV因无法定位而报警停车。现有的双排麦轮驱动装置，方式一为麦克纳姆轮驱动装置刚性固定在车架上或仅可沿导向杆轴向移动；方式二为在单个麦克纳姆轮上沿轴向制出多排小胶辊。现有的双排麦轮驱动装置，无论上述方式一或方式二，均会由于地面不平而导致仅有某一排小胶辊存在附着力，从而导致AGV偏航（特别是横移、斜行及旋转等动作姿态），且对麦克纳姆轮的承载能力提出了较高的要求。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种用于AGV的自适应双排麦轮装置，其特征在于：该装置包括第一麦克纳姆轮（5），第二麦克纳姆轮（7），悬架（4），滑动球轴承（12），导向杆（10）、减震螺旋弹簧（9）和橡胶减震机构（11）；/n第一麦克纳姆轮（5）与第二麦克纳姆轮（7）同轴设置在轮轴（6）上，第一麦克纳姆轮（5）与第二麦克纳姆轮（7）连接，轮轴（6）与悬架（4）轴承连接；/n悬架（4）两端通过滑动球轴承（12）与导向杆（10）连接，导向杆（10）下端与悬架（4）活动连接，导向杆（10）上套有减震螺旋弹簧（9），减震螺旋弹簧（9）一端顶触悬架（4），减震螺旋弹簧（9）另一端顶触固定座（8），悬架（4）上还设置有橡胶减震机构...

【技术特征摘要】
1.一种用于AGV的自适应双排麦轮装置，其特征在于：该装置包括第一麦克纳姆轮（5），第二麦克纳姆轮（7），悬架（4），滑动球轴承（12），导向杆（10）、减震螺旋弹簧（9）和橡胶减震机构（11）；
第一麦克纳姆轮（5）与第二麦克纳姆轮（7）同轴设置在轮轴（6）上，第一麦克纳姆轮（5）与第二麦克纳姆轮（7）连接，轮轴（6）与悬架（4）轴承连接；
悬架（4）两端通过滑动球轴承（12）与导向杆（10）连接，导向杆（10）下端与悬架（4）活动连接，导向杆（10）上套有减震螺旋弹簧（9），减震螺旋弹簧（9）一端顶触悬架（4），减震螺旋弹簧（9）另一端顶触固定座（8），悬架（4）上还设置有橡胶减震机构（11）。


2.根据权利要求1所述的用于AGV的自适应双排麦轮装置，其特征在于：第一麦克纳姆轮（5）的第一小胶辊（13）与第二麦克纳姆轮（7）的第二小胶辊（14）互相错开1/2...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈茂华，李帅，杨艳，王铁山，刘艳军，
申请(专利权)人：杨帆，
类型：新型
国别省市：辽宁;21