一种擦玻璃机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种擦玻璃机器人，包括支撑板、固定板、行走机构、吸附机构、限位防护机构以及清洗机构，所述行走机构包括有横向三轴气缸和竖向三轴气缸；所述吸附机构包括有垂直安装在活动块一侧的支撑气缸，所述支撑气缸的活塞杆的一端固定连接有真空吸盘；所述限位防护机构包括有横向限位机构和竖向限位机构。本发明专利技术行走机构和吸附机构的配合，可以令机器人在玻璃幕墙外表面上自由的行走吸附，适用于现代化高层建筑上具有明框支撑的玻璃幕墙的清洗，可以竖向升降以及横向平移，自由程度高，提高了清洗效率。且本发明专利技术利用限位可以起到阻力和支撑作用，可以抵抗侧向风力，减少真空吸盘受到的竖向重力影响，提高整体稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种擦玻璃机器人
本专利技术涉及玻璃幕墙清洗
，具体涉及一种擦玻璃机器人。
技术介绍
玻璃幕墙，是指由支承结构体系可相对主体结构有一定位移能力、不分担主体结构所受作用的建筑外围护结构或装饰结构。墙体有单层和双层玻璃两种。玻璃幕墙是一种美观新颖的建筑墙体装饰方法，是现代主义高层建筑时代的显著特征。现代化高层建筑的玻璃幕墙采用了由镜面玻璃与普通玻璃组合，隔层充入干燥空气或惰性气体的中空玻璃。中空玻璃有两层和三层之分，两层中空玻璃由两层玻璃加密封框架，形成一个夹层空间；三层玻璃则是由三层玻璃构成两个夹层空间。中空玻璃具有隔音、隔热、防结霜、防潮、抗风压强度大等优点。据测量，当室外温度为-10℃时，单层玻璃窗前的温度为-2℃，而使用三层中空玻璃的室内温度为13℃。而在炎热夏天，双层中空玻璃可以挡住90％的太阳辐射热。阳光依然可以透过玻璃幕墙，但晒在身上大多不会感到炎热。使用中空玻璃幕墙的房间可以做到冬暖夏凉，极大地改善了生活环境。框支撑玻璃幕墙是玻璃面板周边由金属框架支撑的玻璃幕墙，主要包括明框玻璃幕墙和隐框玻璃幕墙，其中，明框玻璃幕墙是金属框架构件显露在外表面的玻璃幕墙。它以特殊断面的铝合金型材为框架，玻璃面板全嵌入型材的凹槽内。其特点在于铝合金型材本身兼有骨架结构和固定玻璃的双重作用。隐框玻璃幕墙的金属框隐蔽在玻璃的背面，室外看不见金属框。隐框玻璃幕墙又可分为全隐框玻璃幕墙和半隐框玻璃幕墙两种，半隐框玻璃幕墙可以是横明竖隐，也可以是竖明横隐。隐框玻璃幕墙的构造特点是：玻璃在铝框外侧，用硅酮结构密封胶把玻璃与铝框粘结。幕墙的荷载主要靠密封胶承受。明框玻璃幕墙是最传统的形式，应用最广泛，工作性能可靠。相对于隐框玻璃幕墙，更易满足施工技术水平要求。但是由于现代化建筑楼层较高，采用明框玻璃幕墙的建筑不易对玻璃幕墙外侧的玻璃表面进行清洗，人工清洗存在高空作业，风险大且工作效率较低的特点；而由于明框的支撑框架特性，很多玻璃擦洗机器人无法在玻璃幕墙外侧自由的行走，吸附，无法完成玻璃清洗任务，且相对操作较为困难；因此我们提出一种擦玻璃机器人。
技术实现思路
(1)要解决的技术问题本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种擦玻璃机器人，以解决
技术介绍
中提出的问题。(2)技术方案为了实现本专利技术的目的，本专利技术所采用的技术方案为：一种擦玻璃机器人，包括支撑板、固定板、行走机构、吸附机构、限位防护机构以及清洗机构，所述行走机构固定连接在支撑板的一侧表面上，所述行走机构包括有横向三轴气缸和竖向三轴气缸，所述横向三轴气缸和竖向三轴气缸的活塞杆的一端均固定连接有活动块；所述吸附机构固定安装在所述活动块的一侧，所述吸附机构包括有垂直安装在活动块一侧的支撑气缸，所述支撑气缸的活塞杆的一端固定连接有真空吸盘；所述清洗机构固定安装在支撑板的一侧，所述清洗机构包括有喷淋板、齿轮箱、与齿轮箱传动连接的清洗电机、与齿轮箱内部齿轮固定连接的转动杆，所述转动杆的一端固定连接有清洗棉轮，所述清洗机构还包括有清洗液存储箱，所述清洗液存储箱通过固定板固定连接在横向三轴气缸和竖向三轴气缸上；所述限位防护机构包括有横向限位机构和竖向限位机构，所述竖向限位机构包括垂直固定连接在支撑板一侧的第一电动推杆和第二电动推杆，所述第一电动推杆的一端固定连接有第一凵形板，所述第一凵形板上转动安装有第一转动轴，所述第一转动轴上固定连接有第一档条，所述第一凵形板的一侧还通过第一连接杆固定连接有第一接近传感器，所述第二电动推杆的一端固定连接有第二凵形板，所述第二凵形板上转动安装有第二转动轴，所述第二转动轴上固定连接有第二档条，所述第二凵形板的一侧还通过第二连接杆固定连接有第二接近传感器。进一步地，所述第一接近传感器和第二接近传感器均设置为电感式接近传感器。进一步地，所述清洗液存储箱的一侧连通有水泵，所述水泵的一端通过水管与所述喷淋板内的空腔连通，所述喷淋板固定连接在齿轮箱的下部表面，所述喷淋板的下部表面上开设有与所述空腔内部连通的喷淋孔。进一步地，所述齿轮箱的内部包括有相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮安装在清洗电机的电机轴上，所述清洗电机的电机轴通过第一轴承转动安装在齿轮箱的内腔上部，所述转动杆固定插接在所述从动齿轮的内部，且所述转动杆通过第二轴承转动安装在齿轮箱的内腔下部。进一步地，所述喷淋板的表面开设有上下贯通的通口，所述转动杆贯穿于该通口。进一步地，所述转动杆上位于清洗棉轮的上部固定套接有吸水海绵块，所述吸水海绵块设置为圆锥形结构。进一步地，所述清洗液存储箱的上部固定连接有固定环和管套，所述固定环上连接有吊绳，所述管套的一侧固定连接有拉环，所述支撑板的一侧固定连接有拉力传感器，所述拉力传感器的一端与拉环固定连接。进一步地，所述管套内安装有一组软水管、一组连接线以及两组软气管，两组软气管分别为压缩空气软气管和负压空气软气管。进一步地，还包括有用于给软水管供液的输送泵、与压缩空气软气管连接的空气压缩机以及与负压空气软气管连接的负压泵。进一步地，还包括有控制单元，所述控制单元设置为PLC控制器，所述控制单元分别与清洗机构、行走机构、吸附机构以及限位防护机构连接。(3)有益效果：1、本专利技术中，利用行走机构和吸附机构的配合，可以令本专利技术机器人在玻璃幕墙外表面上自由的行走吸附，适用于现代化高层建筑上具有明框支撑的玻璃幕墙的清洗，可以竖向升降以及横向平移，自由程度高，提高了清洗效率；同时，吸附机构在机器人整体的四个方向上设置了四组，分别安装在四组行走机构的一端，升降的两组，平移的两组，在使用时，每行走一步至少保留两个吸附支撑点，移动过程中可以保持稳定的支撑力。2、本专利技术中，竖向限位机构可以保持机器人整体沿着明框幕墙玻璃的框架竖向升降行走，利用其中的第一档条挡在幕墙竖支架的两侧，在使用过程中，不仅可以定向升降，且利用限位阻力作用，可以抵抗侧向风力，抗风险能力更强；且竖向限位机构可以通过操作改变状态不影响机器人整体的横向平移。3、本专利技术中，横向限位机构可以保持机器人整体沿着明框幕墙玻璃的框架横向平移行走，利用其中的第二档条挡在幕墙横支架的两侧，在使用过程中，不仅可以定向平移，且可以起到支撑作用，减少真空吸盘受到的竖向重力影响，提高整体稳定性；且横向限位机构可以通过操作改变状态不影响机器人整体的竖向升降。4、本专利技术中，清洗机构可以对一整块幕墙玻璃的全部外面同时进行喷淋及擦洗，在清洗液存储箱上连接管套，通过管套内的软水管可以源源不断地供给清洗液，在清洗过程中不会中断，可以持续不间断工作，清洗效率高。附图说明图1为本专利技术擦玻璃机器人的结构示意图；图2为本专利技术擦玻璃机器人图1中A-A部剖面结构示意图；图3为本专利技术擦玻璃机器人图1中B-B部剖面结构示意图；图4为本专利技术擦玻璃机器人在实施时第一档条的侧视结构示意图；图5为本专利技术擦玻璃机器人中管套的内部结构示意图。附图标记如下：幕墙本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种擦玻璃机器人，包括支撑板、固定板、行走机构、吸附机构、限位防护机构以及清洗机构，其特征在于，所述行走机构固定连接在支撑板的一侧表面上，所述行走机构包括有横向三轴气缸和竖向三轴气缸，所述横向三轴气缸和竖向三轴气缸的活塞杆的一端均固定连接有活动块；所述吸附机构固定安装在所述活动块的一侧，所述吸附机构包括有垂直安装在活动块一侧的支撑气缸，所述支撑气缸的活塞杆的一端固定连接有真空吸盘；所述清洗机构固定安装在支撑板的一侧，所述清洗机构包括有喷淋板、齿轮箱、与齿轮箱传动连接的清洗电机、与齿轮箱内部齿轮固定连接的转动杆，所述转动杆的一端固定连接有清洗棉轮，所述清洗机构还包括有清洗液存储箱，所述清洗液存储箱通过固定板固定连接在横向三轴气缸和竖向三轴气缸上；所述限位防护机构包括有横向限位机构和竖向限位机构，所述竖向限位机构包括垂直固定连接在支撑板一侧的第一电动推杆和第二电动推杆，所述第一电动推杆的一端固定连接有第一凵形板，所述第一凵形板上转动安装有第一转动轴，所述第一转动轴上固定连接有第一档条，所述第一凵形板的一侧还通过第一连接杆固定连接有第一接近传感器，所述第二电动推杆的一端固定连接有第二凵形板，所述第二凵形板上转动安装有第二转动轴，所述第二转动轴上固定连接有第二档条，所述第二凵形板的一侧还通过第二连接杆固定连接有第二接近传感器。/n...

【技术特征摘要】
1.一种擦玻璃机器人，包括支撑板、固定板、行走机构、吸附机构、限位防护机构以及清洗机构，其特征在于，所述行走机构固定连接在支撑板的一侧表面上，所述行走机构包括有横向三轴气缸和竖向三轴气缸，所述横向三轴气缸和竖向三轴气缸的活塞杆的一端均固定连接有活动块；所述吸附机构固定安装在所述活动块的一侧，所述吸附机构包括有垂直安装在活动块一侧的支撑气缸，所述支撑气缸的活塞杆的一端固定连接有真空吸盘；所述清洗机构固定安装在支撑板的一侧，所述清洗机构包括有喷淋板、齿轮箱、与齿轮箱传动连接的清洗电机、与齿轮箱内部齿轮固定连接的转动杆，所述转动杆的一端固定连接有清洗棉轮，所述清洗机构还包括有清洗液存储箱，所述清洗液存储箱通过固定板固定连接在横向三轴气缸和竖向三轴气缸上；所述限位防护机构包括有横向限位机构和竖向限位机构，所述竖向限位机构包括垂直固定连接在支撑板一侧的第一电动推杆和第二电动推杆，所述第一电动推杆的一端固定连接有第一凵形板，所述第一凵形板上转动安装有第一转动轴，所述第一转动轴上固定连接有第一档条，所述第一凵形板的一侧还通过第一连接杆固定连接有第一接近传感器，所述第二电动推杆的一端固定连接有第二凵形板，所述第二凵形板上转动安装有第二转动轴，所述第二转动轴上固定连接有第二档条，所述第二凵形板的一侧还通过第二连接杆固定连接有第二接近传感器。


2.如权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述第一接近传感器和第二接近传感器均设置为电感式接近传感器。


3.如权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述清洗液存储箱的一侧连通有水泵，所述水泵的一端通过水管与所述喷淋板内的空腔连通，所述喷淋板固定连接在齿轮箱的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓亚，毛正华，曾洁琼，孙涛，何军拥，胡应坤，易慧敏，
申请(专利权)人：广东工贸职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44