一种新型模块化五轴机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂技术领域，更具体的说是一种新型模块化五轴机械臂，将伺服关节模块化，方便拆装，线性关节采用丝杠传递扭矩与运动，提高了机械臂的稳定性能与负载能力。电机带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠转动的过程中，线性移动零件跟随丝杠螺母沿滚珠丝杠轴向线性运动，直线轴承沿光轴轴向运动，光轴承载和抵抗来自肘部关节、肩部关节和末端关节的弯矩，起到支撑作用并保证足够的刚度与强度，滚珠丝杠上端通过固定座实现定位，下端通过与底座抵抗轴向力与径向力，当电机突然断电或者损坏无法继续工作时，失电制动器通过摩擦力矩失电夹紧滚珠丝杠，从而实现电机的失电制动，防止肘部关节、肩部关节和末端关节坠落。

【技术实现步骤摘要】
一种新型模块化五轴机械臂
本技术涉及机械臂
，更具体的说是一种新型模块化五轴机械臂。
技术介绍
随着中国工业化的高速发展以及人们对产品的要求越来越个性化、微小化,人们对小型工业机器人的需求也越来越迫切。由于现在国内市场上主要是国外品牌的大型机械手,对轻型机械臂的研究甚少，因此可应用于食品、电子和医疗等行业中、高负重/自重比、智能以及容易操作的小型机器人的研发成为工业机器人发展的前沿方向，现有工业机器人主要4-7轴机器人，典型的SCARA机器人即为四轴机器人，因其结构形式，现有五轴机器人的应用范围也收到的限制，五轴机器人也在机器人领域里不愠不火。而模块化设计让五轴机械臂拥有快速拆卸安装、方便为维修等优势。新型的线性关节可以提供更稳定的结构，也解除了线性导轨对结构的限制，以满足各个领域下对五轴机器人的要求，满足市场需求，现有的五轴机械臂结构功能单一，主要应用于电焊机器人，无法适用于多用途使用之中，而新型构型惠灵科技可以实现对柔性、触觉、灵活性要求更高工序的加工，可以更好地进行人机协作，可作为先进医疗、3C领域机械臂使用。但其采用直线模组作为其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型模块化五轴机械臂，包括线性关节(1)、肘部关节(2)、肩部关节(3)和末端关节(4)，所述的肘部关节(2)通过螺栓可拆卸连接在线性关节(1)上，肘部关节(2)、肩部关节(3)和末端关节(4)依次面接触，其特征在于：所述的线性关节(1)包括底座(1-1)、上端盖(1-2)、电机(1-3)、滚珠丝杠(1-4)、光轴(1-5)、底部光电传感器(1-6)、直线轴承(1-7)、丝杠螺母(1-8)、线性移动零件(1-9)、快拆接口(1-10)、拖链(1-11)、风琴帘(1-12)、失电制动器(1-13)和顶部光电传感器(1-14)，顶部光电传感器(1-14)固定连接在上端盖(1-2)顶端，失电...

【技术特征摘要】
1.一种新型模块化五轴机械臂，包括线性关节(1)、肘部关节(2)、肩部关节(3)和末端关节(4)，所述的肘部关节(2)通过螺栓可拆卸连接在线性关节(1)上，肘部关节(2)、肩部关节(3)和末端关节(4)依次面接触，其特征在于：所述的线性关节(1)包括底座(1-1)、上端盖(1-2)、电机(1-3)、滚珠丝杠(1-4)、光轴(1-5)、底部光电传感器(1-6)、直线轴承(1-7)、丝杠螺母(1-8)、线性移动零件(1-9)、快拆接口(1-10)、拖链(1-11)、风琴帘(1-12)、失电制动器(1-13)和顶部光电传感器(1-14)，顶部光电传感器(1-14)固定连接在上端盖(1-2)顶端，失电制动器(1-13)固定连接在上端盖(1-2)上，滚珠丝杠(1-4)的上下两端分别转动连接在上端盖(1-2)和底座(1-1)上，滚珠丝杠(1-4)下端固定连接在电机(1-3)的输出轴上，滚珠丝杠(1-4)上端面接触在失电制动器(1-13)上，电机(1-3)固定连接在底座(1-1)内，上端盖(1-2)固定连接在底座(1-1)上，上端盖(1-2)侧面设置有缺口，风琴帘(1-12)滑动连接在上端盖(1-2)侧面的缺口上，两个光轴(1-5)的上下两端分别固定连接在上端盖(1-2)和底座(1-1)上，两个直线轴承(1-7)分别滑动连接在两个光轴(1-5)上，两个直线轴承(1-7)分别固定连接在线性移动零件(1-9)两端，线性移动零件(1-9)中部设置有丝杠螺母(1-8)，丝杠螺母(1-8)通过螺纹与滚珠丝杠(1-4)传动，拖链(1-11)固定连接在上端盖(1-2)和线性移动零件(1-9)上，快拆接口(1-10)固定连接在线性移动零件(1-9)上，两个底部光电传感器(1-6)均固定连接在底座(1-1)上，顶部光电传感器(1-14)固定连接在上端盖(1-2)底端。

【专利技术属性】
技术研发人员：潘达宇，甄睿辰，范鑫洋，
申请(专利权)人：哈尔滨派拉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23