信号灯的图像的标注方法、装置、电子设备以及路侧设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种信号灯的图像的标注方法、装置、电子设备以及路侧设备，涉及智能交通、自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取拍摄装置拍摄的包含有信号灯的图像帧序列，在图像帧序列中，获取相邻两个图像帧中第一位置的灰度的差分值，第一位置为信号灯的位置，根据灰度的差分值，确定图像帧序列中每个图像帧中信号灯的变化状态。其中，若图像帧序列中存在信号灯从点亮状态转变为熄灭状态的目标图像帧，则将目标图像帧标注为信号灯的无颜色图像。本申请实施例中可以借助图像帧之间的灰度差分值判断信号灯变化状态，进而确定信号灯从点亮状态转变为熄灭状态的图像帧，可以实现无颜色图像的自动标注，提高了标注效率和准确性。

【技术实现步骤摘要】
信号灯的图像的标注方法、装置、电子设备以及路侧设备
本申请实施例涉及图像处理领域中的智能交通、自动驾驶技术，尤其涉及一种信号灯的图像的标注方法、装置、电子设备以及路侧设备。
技术介绍
灯色识别模型用于识别图像中的灯的颜色，对自动驾驶领域中车辆的驾驶策略有重要的作用，目前可以通过训练集包括的信号灯的图像训练得到灯色识别模型。训练集所涵盖的信号灯的图像范围在很大程度上决定了灯色识别模型的识别效果。目前，在绿灯闪烁、黄灯闪烁、红灯闪烁的过程中，会存在短暂的无颜色的信号灯的情况，但目前的训练集中这种图像的数据量少，因此会导致灯色识别模型识别绿灯闪烁、黄灯闪烁、红灯闪烁的图像不准确。亟需大量地获取在信号闪烁过程中无颜色的信号灯的图像。目前可以获取设置在路侧的摄像头采集的图像，通过人工标注的方式标注信号灯在闪烁过程中无颜色的信号灯的图像，但该种标注方式的效率低。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种信号灯的图像的标注方法、装置、电子设备以及路侧设备，可以提高标注效率和准确性。根据本申请实施例的一方面，提供了一种信号灯的图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信号灯的图像的标注方法，包括：/n获取拍摄装置拍摄的包含有信号灯的图像帧序列；/n在所述图像帧序列中，获取相邻两个图像帧中第一位置的灰度的差分值，所述第一位置为所述信号灯的位置；/n根据所述灰度的差分值，确定所述图像帧序列中每个图像帧中所述信号灯的变化状态；/n若所述图像帧序列中存在所述信号灯从点亮状态转变为熄灭状态的目标图像帧，则将所述目标图像帧标注为所述信号灯的无颜色图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种信号灯的图像的标注方法，包括：
获取拍摄装置拍摄的包含有信号灯的图像帧序列；
在所述图像帧序列中，获取相邻两个图像帧中第一位置的灰度的差分值，所述第一位置为所述信号灯的位置；
根据所述灰度的差分值，确定所述图像帧序列中每个图像帧中所述信号灯的变化状态；
若所述图像帧序列中存在所述信号灯从点亮状态转变为熄灭状态的目标图像帧，则将所述目标图像帧标注为所述信号灯的无颜色图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述目标图像帧标注为所述信号灯的无颜色图像，包括：
获取所述信号灯的颜色；
将所述目标图像帧标注为所述颜色的信号灯的无颜色图像。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述拍摄装置与所述信号灯的相对位置保持不变，所述方法还包括：
在所述图像帧序列中，获取所述信号灯在第一个图像帧的坐标位置；
将所述坐标位置作为所述图像帧序列中每个图像帧的所述第一位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述信号灯在所述第一个图像帧的坐标位置，包括：
显示所述第一个图像帧；
接收用户对所述第一个图像帧的坐标的选择指令；
根据所述选择指令，得到所述坐标位置。


5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述信号灯在所述第一个图像帧的坐标位置，包括：
采用识别模型，识别得到所述信号灯在所述第一个图像帧的坐标位置。


6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述获取相邻两个图像帧中第一位置的灰度的差分值，包括：
获取每个图像帧的二值化图像；
根据所述每个图像帧的二值化图像，获取相邻两个图像帧的第一位置的灰度的差分值。


7.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，其中，所述相邻两个图像帧中的前一个图像帧为第一图像帧，后一个图像帧为第二图像帧，所述获取相邻两个图像帧中第一位置的灰度的差分值，包括：
获取所述第一图像帧的第一位置的灰度减去所述第二图像帧的所述第一位置的灰度的第一差分值，以得到多个第一差分值；
获取所述第二图像帧的第一位置的灰度减去所述第一图像帧的所述第一位置的灰度的第二差分值，以得到多个第二差分值。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一位置包括至少两个像素块，所述获取所述第一图像帧的第一位置的灰度减去所述第二图像帧的所述第一位置的灰度的第一差分值，包括：
获取所述第一图像帧的每个像素块减去所述第二图像帧的对应的像素块的灰度的第一子差分值；
将至少两个第一子差分值的均值作为所述第一差分值；
所述获取所述第二图像帧的第一位置的灰度减去所述第一图像帧的所述第一位置的灰度的第二差分值，包括：
获取所述第二图像帧的每个像素块减去所述第一图像帧的对应的像素块的灰度的第二子差分值；
将至少两个第二子差分值的均值作为所述第二差分值。


9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，所述根据所述灰度的差分值，确定所述图像帧序列中每个图像帧中所述信号灯的变化状态，包括：
根据所述多个第一差分值、第一阈值、所述多个第二差分值和第二阈值，确定所述每个图像帧中所述颜色的信号灯的变化状态，所述第一阈值为所述颜色的信号灯从点亮状态转变为熄灭状态对应的阈值，所述第二阈值为所述颜色的信号灯从熄灭状态转变为点亮状态对应的阈值。


10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所述多个第一差分值、第一阈值、所述多个第二差分值和第二阈值，确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘博，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11