信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本公开实施例提供了一种信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质，涉及图像技术领域，其中的方法包括：接收图像采集装置采集的图像信息，基于图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于惯性测量信息获得第二角度增量信息；基于第一角度增量信息和第二角度增量信息确定图像采集装置和惯性测量装置之间的信息采集时间差信息；本公开的方法、装置以及电子设备、存储介质，不需进行硬件的改动，不依赖硬件逻辑并不需要驱动配合实现同步，对于不支持硬件同步功能的传感器也同样应用本公开的方案，能够消除因抖动等引起的图像上目标的抖动量，使得基于图像对于目标的跟踪和测距更准确。

【技术实现步骤摘要】
信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质
本公开涉及图像
，尤其涉及一种信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质。
技术介绍
标定是计算机视觉等领域的基础问题。自动驾驶汽车搭载有陀螺仪等惯性测量装置和相机等多种图像采集装置，用于进行信息的采集，例如，陀螺仪采集运动角速度等信息并发送给处理器系统，摄像头将采集的图像信息传输到处理器系统。目前，在对图像采集装置和惯性测量装置进行标定时，需要设置图像采集装置和惯性测量装置之间的硬件连接，限制了系统设计的多样性，并且由于依赖硬件逻辑，影响了标定方案在不同应用场景中的应用。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质。根据本公开实施例的一个方面，提供一种信息采集时间差确定方法，包括：接收图像采集装置采集的图像信息，基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息；基于所述第一角度增量信息和所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息采集时间差确定方法，包括：/n接收图像采集装置采集的图像信息，基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；/n接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息；/n基于所述第一角度增量信息和所述第二角度增量信息确定所述图像采集装置和所述惯性测量装置之间的信息采集时间差信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种信息采集时间差确定方法，包括：
接收图像采集装置采集的图像信息，基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；
接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息；
基于所述第一角度增量信息和所述第二角度增量信息确定所述图像采集装置和所述惯性测量装置之间的信息采集时间差信息。


2.如权利要求1所述的方法，所述基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息包括：
确定所述图像采集装置采集的相邻图像帧中的目标像素点的光流信息；
基于所述光流信息确定所述相邻图像帧中的目标像素点的第一位移；
根据所述第一位移获得所述第一角度增量信息。


3.如权利要求2所述的方法，所述根据所述第一位移信息获得所述第一角度增量信息包括：
基于所述图像采集装置的内参，根据所述第一位移确定所述第一角度增量信息。


4.如权利要求1所述的方法，所述惯性测量信息包括：角速度信息；所述基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息包括：
获得所述惯性测量装置采集的角速度信息，对所述角速度信息进行积分运算，得到所述第二角度增量信息。


5.如权利要求1至4任一所述的方法，所述基于所述第一角度增量信息和所述第二角度增量信息确定所述图像采集装置和所述惯性测量装置之间的信息采集时间差信息包括：
根据两个图像帧相对应的两个时间戳确定第一时段区间，获得在所述第一时段区间内的第一角度增量信息；
基于时间差变量构建与所述第一时段区间相对应的第二时段区间，获得在所述第二时段区间内的第二角度增量信息；
基于所述第一时段区...

【专利技术属性】
技术研发人员：储刘火，
申请(专利权)人：南京地平线机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32