信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本公开实施例提供了一种信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质，涉及图像技术领域，其中的方法包括：接收图像采集装置采集的图像信息，基于图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于惯性测量信息获得第二角度增量信息；基于第一角度增量信息和第二角度增量信息确定图像采集装置和惯性测量装置之间的信息采集时间差信息；本公开的方法、装置以及电子设备、存储介质，不需进行硬件的改动，不依赖硬件逻辑并不需要驱动配合实现同步，对于不支持硬件同步功能的传感器也同样应用本公开的方案，能够消除因抖动等引起的图像上目标的抖动量，使得基于图像对于目标的跟踪和测距更准确。

【技术实现步骤摘要】
信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质
本公开涉及图像
，尤其涉及一种信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质。
技术介绍
标定是计算机视觉等领域的基础问题。自动驾驶汽车搭载有陀螺仪等惯性测量装置和相机等多种图像采集装置，用于进行信息的采集，例如，陀螺仪采集运动角速度等信息并发送给处理器系统，摄像头将采集的图像信息传输到处理器系统。目前，在对图像采集装置和惯性测量装置进行标定时，需要设置图像采集装置和惯性测量装置之间的硬件连接，限制了系统设计的多样性，并且由于依赖硬件逻辑，影响了标定方案在不同应用场景中的应用。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质。根据本公开实施例的一个方面，提供一种信息采集时间差确定方法，包括：接收图像采集装置采集的图像信息，基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息；基于所述第一角度增量信息和所述第二角度增量信息确定所述图像采集装置和所述惯性测量装置之间的信息采集时间差信息。根据本公开实施例的另一方面，提供一种信息采集时间差确定装置，包括：第一增量获得模块，用于接收图像采集装置采集的图像信息，基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；第二增量获得模块，用于接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息；时间差标定模块，用于基于所述第一角度增量信息和所述第二角度增量信息确定所述图像采集装置和所述惯性测量装置之间的信息采集时间差信息。根据本公开实施例的又一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的方法。根据本公开实施例的再一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述的方法。基于本公开上述实施例提供的一种信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质，基于角度增量信息确定图像采集装置和惯性测量装置之间的信息采集时间差信息，不需进行硬件的改动，不依赖硬件逻辑并不需要驱动配合实现同步，对于不支持硬件同步功能的传感器也同样应用本公开的方案，能够消除因抖动等引起的图像上目标的抖动量，使得基于图像对于目标的跟踪和测距更准确。下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。附图说明通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征以及优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步的理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1是本公开所适用的一个场景示意图；图2为本公开的信息采集时间差确定方法的一个实施例的流程图；图3为本公开的获得图像帧之间的第一角度增量信息的一个实施例的流程图；图4为本公开的确定信息采集时间差的一个实施例的流程图；图5为本公开未使用信息采集时间差进行融合处理的第一角度增量和第二角度增量的示意图；图6为本公开使用信息采集时间差进行融合处理的第一角度增量和第二角度增量的示意图；图7为本公开的信息采集时间差确定装置的一个实施例的结构示意图；图8是本公开的电子设备的一个实施例的结构图。具体实施方式下面将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或者两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。另外，本公开中术语“和/或”，仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。本公开的实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或者专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统或者服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境等等。终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施。在分布式云计算环境中，任务可以是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。申请概述在实现本公开的过程中，专利技术人发现，惯性测量装置对于信息的采样、处理、传输等处理会发生固定的时延，惯性测量装置可以为陀螺仪等。在高速行车等场景，惯性测量装置可以实时测量车身的抖动，用以消除因自车抖动等引起图像上目标的抖动量，进行补偿处理。因此，精确获得惯性测量装置的数据采样时间与图像数据采样时间的差值，将有助于提高补偿处理的精度。惯性测量装置对车辆等的运动角加速度或角速度进行采样测量、滤波计算等处理，将处理后的数据样本传输给应用处理器(ApplicationPro本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息采集时间差确定方法，包括：/n接收图像采集装置采集的图像信息，基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；/n接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息；/n基于所述第一角度增量信息和所述第二角度增量信息确定所述图像采集装置和所述惯性测量装置之间的信息采集时间差信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种信息采集时间差确定方法，包括：
接收图像采集装置采集的图像信息，基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；
接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息；
基于所述第一角度增量信息和所述第二角度增量信息确定所述图像采集装置和所述惯性测量装置之间的信息采集时间差信息。


2.如权利要求1所述的方法，所述基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息包括：
确定所述图像采集装置采集的相邻图像帧中的目标像素点的光流信息；
基于所述光流信息确定所述相邻图像帧中的目标像素点的第一位移；
根据所述第一位移获得所述第一角度增量信息。


3.如权利要求2所述的方法，所述根据所述第一位移信息获得所述第一角度增量信息包括：
基于所述图像采集装置的内参，根据所述第一位移确定所述第一角度增量信息。


4.如权利要求1所述的方法，所述惯性测量信息包括：角速度信息；所述基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息包括：
获得所述惯性测量装置采集的角速度信息，对所述角速度信息进行积分运算，得到所述第二角度增量信息。


5.如权利要求1至4任一所述的方法，所述基于所述第一角度增量信息和所述第二角度增量信息确定所述图像采集装置和所述惯性测量装置之间的信息采集时间差信息包括：
根据两个图像帧相对应的两个时间戳确定第一时段区间，获得在所述第一时段区间内的第一角度增量信息；
基于时间差变量构建与所述第一时段区间相对应的第二时段区间，获得在所述第二时段区间内的第二角度增量信息；
基于所述第一时段区...

【专利技术属性】
技术研发人员：储刘火，
申请(专利权)人：南京地平线机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32