一种应急情况下基于磁/惯性组合的蛙人航姿估计方法技术

本发明专利技术提供一种应急情况基于下磁/惯性组合的蛙人航姿估计方法，用于应急情况下蛙人在水下的航向姿态估计，该方法在蛙人远离磁干扰后进行对准，然后基于水下对准结果以及从入水到水下对准完成时刻的系列状态转移矩阵，采用状态回溯方法校正初始航向姿态误差、估计陀螺漂移，再利用校正后的参数结合储存的信息从初始时刻开始重新进行导航解算。本发明专利技术所述方法有效校准了初始航向误差，使其处于磁罗盘姿态测量精度范围，并可有效补偿陀螺仪漂移引起的位置误差、速度误差，有效补偿了应急潜水时初始航向姿态信息误差导致的定位误差，提高了导航定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种应急情况下基于磁/惯性组合的蛙人航姿估计方法
本专利技术涉及水下蛙人航向姿态估计方法，特别是一种应急情况下基于磁/惯性组合的蛙人航姿估计方法。
技术介绍
随着科技的不断发达，蛙人在日常生活以及军事领域均有良好的应用前景。由于导航手段和设备成本限制，蛙人系统的导航定位精度以及工作效率和可靠性，急需提高。在日常生活中，蛙人可进行一系列的水下工程工作，如水下堵漏、水下摄影、水下检修、水下打捞、水下清淤、水下安装、水下救援等。水下环境相较于水上环境更为复杂，如干扰较多导致通信差，能见度过低导致方向感差，水下阻力较大导致运动不便。当蛙人需要大范围，长时间进行搜救打捞等其他任务时，无法搜索或准确定位到预定目标，容易在水下出现危险。在军事领域蛙人同样重要，随着特种作战装备的不断发展，蛙人部队已经成为了港口，内海等水域进行侦查，爆破，目标指引等任务的主力，诸如美国，德国，英国，俄罗斯等都建立有蛙人部队，可以预见未来的海上以及两栖作战中，蛙人部队将成为决定性的因素之一。因此，需要一种保障蛙人安全，提高蛙人定位精度，姿态精度的方法，当蛙人在水下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应急情况下基于磁/惯性组合的蛙人航姿估计方法，其特征在于：/n(1)蛙人在应急情况或航行器的强磁干扰情况下入水，无法进行初始航向角的对准，在远离航行器或磁干扰消失后进行正常对准。/n(2)基于水下对准结果和从入水到水下对准完成时刻的系列状态转移矩阵，以及正常对准后的惯性/磁罗经组合导航结果，采用状态回溯方法校正初始航向姿态误差、估计陀螺漂移。/n(3)再利用校正后的参数从初始时刻开始重新进行导航解算，降低初始航向误差的影响。/n

【技术特征摘要】
1.一种应急情况下基于磁/惯性组合的蛙人航姿估计方法，其特征在于：
(1)蛙人在应急情况或航行器的强磁干扰情况下入水，无法进行初始航向角的对准，在远离航行器或磁干扰消失后进行正常对准。
(2)基于水下对准结果和从入水到水下对准完成时刻的系列状态转移矩阵，以及正常对准后的惯性/磁罗经组合导航结果，采用状态回溯方法校正初始航向姿态误差、估计陀螺漂移。
(3)再利用校正后的参数从初始时刻开始重新进行导航解算，降低初始航向误差的影响。


2.根据权利要求1所述的一种应急情况下基于磁/惯性组合的蛙人航姿估计方法，其特征在于：利用了惯性导航系统，磁罗经的优势，结合从入水到水下对准完成时刻的系列状态转移矩阵，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张延顺，万震，李明，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11