介入机器人从端制造技术

本发明专利技术公开了一种介入机器人从端，包括：固定平台，固定平台上设置有导轨，以及与导轨对应的导轨驱动机构，导轨上设置滑台，导轨驱动机构驱动滑台沿导轨滑动；输送机构，设置在滑台上；输送机构包括转动机构，转动机构包括转动轮和驱动转动轮转动的转动驱动机构，转动轮具有由侧面延伸至轴心的开口槽，以及将导管或导丝固定在开口槽底部的固定装置。本发明专利技术转动轮具有由侧面延伸至轴心的开口槽，也即导管或者导丝可以由开口槽直接安装到转动轮的轴心位置，相比现有技术中导管或者导丝从一端穿入的方式，安装更简单。导管或者导丝也可以从开口槽直接脱出，有效的解决现有技术中只能从一端脱出而导致导管或导丝脱出必须先从体内拔出的问题。

【技术实现步骤摘要】
介入机器人从端
本专利技术涉及介入
，特别涉及一种介入机器人从端。
技术介绍
介入技术是应用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，是在医学影像的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械引入人体，对体内病灶进行诊断和局部治疗。介入治疗的多数项目都是在血管内进行的，它不需开刀，只需要在血管、皮肤上作直径微小的创口，把特制的导管、导丝插入血管内即可治疗过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血，脑血管畸形等。对于某种疾病类型，例如动脉硬化，患者的心脏的图像可显示一个或多个冠状动脉受阻。诊断程序之后，可对患者进行基于导管的介入治疗。介入治疗方法通常是，导丝被插入到血管内，然后推送导丝到达期望位置。导管随后沿着导丝被插入，并到达患者病灶位置。某些治疗中，导管配备有用于安装在人体的支架以及安装支架所需的球囊。在肿瘤治疗中，可以通过该导管灌注化疗药物，以及灌注用于栓塞的栓塞剂。对于手动插入导丝，医生在导丝的近端施加轴向推力和转矩，用于控制导丝到达期望的位置。在此操作时，需要影像设备的辅助来帮助医生确定导丝在血本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种介入机器人从端，其特征在于，包括：/n固定平台，所述固定平台上设置有导轨，以及与所述导轨对应的导轨驱动机构，所述导轨上设置滑台，所述导轨驱动机构驱动所述滑台沿所述导轨滑动；/n输送机构，设置在所述滑台上；所述输送机构包括转动机构，所述转动机构包括转动轮和驱动所述转动轮转动的转动驱动机构，所述转动轮具有由侧面延伸至轴心的开口槽，以及将导管或导丝固定在所述开口槽底部的固定装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种介入机器人从端，其特征在于，包括：
固定平台，所述固定平台上设置有导轨，以及与所述导轨对应的导轨驱动机构，所述导轨上设置滑台，所述导轨驱动机构驱动所述滑台沿所述导轨滑动；
输送机构，设置在所述滑台上；所述输送机构包括转动机构，所述转动机构包括转动轮和驱动所述转动轮转动的转动驱动机构，所述转动轮具有由侧面延伸至轴心的开口槽，以及将导管或导丝固定在所述开口槽底部的固定装置。


2.根据权利要求1所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述导轨包括相互平行的第一导轨和第二导轨，所述第一导轨上设置有第一滑台；所述第二导轨上设置有第二滑台；
所述导轨驱动机构包括与第一导轨对应的第一导轨驱动机构和与所述第二导轨对应的第二导轨驱动机构；
所述输送机构包括导管输送机构和导丝输送机构，所述导管输送机构设置在所述第一滑台上，所述导丝输送机构设置在所述第二滑台上，且导管输送机构上的导管与所述导丝输送机构上的导丝同轴。


3.根据权利要求2所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述导管输送机构包括导管固定座和设置在所述导管固定座上的导管转动机构；
所述导管转动机构包括导管转动轮和驱动所述导管转动轮转动的导管转动驱动机构；
所述导管转动轮具有由侧面延伸至轴心的导管开口槽，以及将所述导管固定在所述导管开口槽底部的导管固定装置。


4.根据权利要求3所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述导管开口槽在所述导管转动轮的轴心上形成直径大于所述导管开口槽宽度的安装孔。


5.根据权利要求4所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述导管转动轮包括导管轮轴部和设置在所述导管轮轴部上的齿圈；所述导管转动驱动机构包括与所述齿圈啮合的齿轮和驱动所述齿轮的电机。


6.根据权利要求5所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述齿圈为锥齿圈，所述齿轮为锥齿轮，所述电机的轴向与所述导管轮轴部垂直或呈预设角度布置。


7.根据权利要求5所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述导管固定装置为与所述导管的尾翼卡合的卡扣。


8.根据权利要求7所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述卡扣包括设置在所述导管轮轴部一端的与所述尾翼配合的尾翼槽，以及将所述尾翼压紧在所述尾翼槽中的压板。


9.根据权利要求2所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述导丝输送机构包括导丝固定座和设置在所述导丝固定座上的导丝转动机构；
所述导丝转动机构包括导丝转动轮和驱动所述导丝转动轮转动的导丝转动驱动机构；
所述导丝转动轮具有由侧面延伸至轴心的导丝开口槽，以及将所述导丝固定在所述导丝开口槽底部的导丝固定装置。


10.根据权利要求9所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述导丝固定座包括第一固定板和可转动地设置在所述第一固定板上的第二固定板，所述导丝转动机构设置在所述第二固定板上；
所述导丝输送机构还包括检测所述导丝的轴向受力的阻力测量装置，所述阻力测量装置设置在所述第一固定板与所述第二固定板之间。


11.根据权利要求10所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述第二固定板通过转动轴可转动地设置在第一固定板上；
所述第一固定板上设置有限制所述第二固定板向所述导丝的前进方向转动的限位部；
所述阻力测量装置包括设置在所述第一固定板上的挡块，以及两端分别与所述挡块和所述第二固定板抵接或连接的阻力传感器；
所述限位部和所述挡块分别设置在所述转动轴的两侧。


12.根据权利要求10所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述导丝转动轮包括导丝轮轴部和设置在所述导丝轮轴部上的第一齿轮；所述导丝转动驱动机构包括与所述第一齿轮啮合的第二齿轮和驱动所述第二齿轮的电机。


13.根据权利要求12所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述导丝固定座还包括可拆卸地设置在所述第二固定板上活动板；
所述导丝转动驱动机构的电机设置在所述第二固定板上；
所述第一齿轮和所述第二齿轮设置所述活动板上。


14.根据权利要求13所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述第一齿轮为第一锥齿轮，所述第二齿轮为第二锥齿轮，所述电机的轴向与所述导丝轮轴部垂直或呈预设角度布置；
所述活动板与所述固定板通过沿所述电机的轴向延伸的定位柱和定位槽固定；
所述第二齿轮与所述电机通过花键连接。


15.根据权利要求9所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述导丝固定装置包括与所述导丝的尾翼卡合的卡槽。


16.根据权利要求15所述的介入机器人从端，其特征在于，
所述导丝固定装置还包括导丝锁紧器，所述导丝锁紧器与所述卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵萌，赵磊，韦巍，
申请(专利权)人：生一科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11