【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】获取降落位置的方法、设备、无人机、系统及存储介质
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种获取降落位置的方法、设备、无人机、系统及存储介质。
技术介绍
随着现在科技的发展，无人机被应用在越来越多的场景中，随着无线传输技术的提升，无人机能飞行的距离越来越远，由于无人机拍摄装置的体型很小，在超过一定距离就很难看清无人机了，更远则完全不可见，通常无人机在此距离飞行可以称为超视距飞行。目前，无人机返航降落的过程通常是根据全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)定位的起飞位置进行返航，然而，如果起飞的环境本身比较复杂，如果按照GPS定位的起飞位置进行返航，则可能无法确定出合适的降落区域，降落过程存在一定的风险。因此，如何更有效地控制无人机降落具有十分重要的意义。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种获取降落位置的方法、设备、无人机、系统及存储介质，可以更有效地确定出目标降落区域，以实现无人机高速、安全地降落。第一方面，本专利技术实施例提供了一种获取降落位置的方法，应...
【技术保护点】
1.一种获取降落位置的方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机上搭载了拍摄装置，所述方法包括：/n获取目标区域的深度信息，所述目标区域是基于对图像进行语义分割后确定的无人机下方的环境中的可降落区域，所述图像是所述拍摄装置对所述环境进行拍摄得到的；/n基于所述深度信息，在所述目标区域中确定目标降落区域。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种获取降落位置的方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机上搭载了拍摄装置，所述方法包括：
获取目标区域的深度信息，所述目标区域是基于对图像进行语义分割后确定的无人机下方的环境中的可降落区域，所述图像是所述拍摄装置对所述环境进行拍摄得到的；
基于所述深度信息，在所述目标区域中确定目标降落区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述图像是在所述无人机处于大于第一高度值的高度范围时拍摄得到的；
所述深度信息是在所述无人机处于未大于所述第一高度值的高度范围时获取的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的深度信息，包括：
通过单目拍摄装置和/或双目拍摄装置获取所述深度信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的深度信息，包括：
在所述无人机处于大于第二高度值的高度范围时，通过所述单目拍摄装置对所述目标区域执行多帧拍摄操作，并根据所述多帧拍摄操作得到的图像确定所述深度信息；
在所述无人机处于未大于第二高度值的高度范围时，通过所述双目拍摄装置对所述目标区域拍摄的图像视差确定所述深度信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二高度值低于所述第一高度值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度信息，在所述目标区域中确定目标降落区域，包括：
基于所述深度信息，在所述目标区域中确定符合预设平整度条件的待选区域；
基于所述无人机的尺寸信息，在所述待选区域中确定所述目标降落区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标区域中包括被划分为不同语义的子区域；所述基于所述深度信息，在所述目标区域中确定符合预设平整度条件的待选区域，包括：
基于所述深度信息，确定位于相邻的所述子区域之间的边界位置是否符合所述预设平整度条件；
若符合，则确定所述待选区域包括所述边界位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置通过云台与所述无人机机身连接，所述方法还包括：
控制所述云台转向指定方向；
控制所述云台上的拍摄装置对所述指定方向的地面进行拍摄得到所述图像。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
基于语义分割确定所述图像中语义符合预设语义条件的图像区域；
基于拍摄所述图像时的相机参数和无人机的姿态信息，确定所述图像区域与所述环境中地理位置坐标的映射关系；
基于所述映射关系，确定对应的所述可降落区域的位置坐标。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
控制所述无人机下降的同时，控制所述无人机在水平方向上运动，以使所述无人机在水平方向上接近所述目标降落区域。
11.一种获取降落位置的设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：
获取目标区域的深度信息，所述目标区域是基于对图像进行语义分割后确定的无人机下方的环境中的可降落区域，所述图像是拍摄装置对所述环境进行拍摄得到的；
基于所述深度信息，在所述目标区域中确定目标降落区域。
12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，
所述图像是在所述无人机处于大于第一高度值的高度范围时拍摄得到的；
所述深度信息是在所述无人机处于未大于所述第一高度值的高度范围时获取的。
13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器获取目标区域的深度信息时，具体用于：
通过单目拍摄装置和/或双目拍摄装置获取所述深度信息。
14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述处理器获取目标区域的深度信息时，具体用于：
在所述无人机处于大于第二高度值的高度范围时，通过所述单目拍摄装置对所述目标区域执行多帧拍摄操作，并根据所述多帧拍摄操作得到的图像确定所述深度信息；
在所述无人机处于未大于第二高度值的高度范围时，通过所述双目拍摄装置对所述目标区域拍摄的图像视差确定所述深度信息。
15.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述第二高度值低于所述第一高度值。
16.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述处理器基于所述深度信息，在所述目标区域中确定目标降落区域时，具体用于：
基于所述深度信息，在所述目标区域中确定符合预设平整度条件的待选区域；
基于所述无人机的尺寸信息，在所述待选区域中确定所述目标降落区域。
17.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述目标区域中包括被划分为不同语义的子区域；所述处理器基于所述深度信息，在所述目标区域中确定符合预设平整度条件的待选区域时，具体用于：
基于所述深度信息，确定位于相邻的所述子区域之间的边界位置是否符合所述预设平整度条件；
若符合，则确定所述待选区域包括所述边界位置。
18.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述拍摄装置通过云台与所述无人机机身连接，所述处理器还用于：
控制所述云台转向指定方向；
控制所述云台上的拍摄装置对所述指定方向的地面进行拍摄得到所述图像。
19.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
基于语义分割确定所述图像中语义符合预设语义条件的图像区域；
基于拍摄所述图像时的相机参数和无人机的姿态信息，确定所述图像区域与所述环境中地理位置坐标的映射关系；
基于所述映射关系，确定对应的所述可降落区域的位置坐标。
20.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
控制所述无人机下降的同时，控制所述无人机在水平方向上运动，以使所述无人机在水平方向上接近所述目标降落区域。
21.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
配置在机身上的动力系统，用于为所述无人机提供移动的动力；
拍摄装置，用于拍摄无人机下方的环境得到图像；
处理器，用...
【专利技术属性】
技术研发人员：周游，蔡剑钊，魏盛华，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。