【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】目标跟随的方法、系统、可读存储介质和可移动平台
本专利技术总地涉及目标跟随
，更具体地涉及一种目标跟随的方法、系统、可读存储介质和可移动平台。
技术介绍
手持云台在启动智能跟随功能的时候，需要提供一个初始的目标框。目前的大部分云台产品采取的方案，都是用手在屏幕上画框，作为智能跟随的初始目标。但用手画框的时候需要一只手握着云台，另外一只手画框。这种采用手动画框的方式来确定智能跟随的初始目标框的方法不方便用户操作，也会造成跟随效果不理想。因此，鉴于上述问题的存在，本专利技术提出一种目标跟随的方法、系统、计算机可读存储介质和可移动平台。
技术实现思路
为了解决上述问题中的至少一个而提出了本专利技术。具体地，本专利技术实施例一方面提供一种目标跟随的方法，所述方法包括：获取用户对操作键的触发操作，并根据所述触发操作生成触发指令，以生成至少一个候选目标框，所述候选目标框用于对应预定目标在显示界面中显示的当前帧图片中的特征部分；其中，所述触发指令用于运行预定的选框模式，所述预定的选框模式用于在预定...
【技术保护点】
1.一种目标跟随的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取用户对操作键的触发操作，并根据所述触发操作生成触发指令，以生成至少一个候选目标框，所述候选目标框用于对应预定目标在显示界面中显示的当前帧图片中的特征部分；其中，所述触发指令用于运行预定的选框模式，所述预定的选框模式用于在预定的识别区域内生成所述候选目标框；/n根据所述触发操作，在所述显示界面上显示的当前帧图片中显示所述候选目标框，以对应所述预定目标的特征部分；/n根据所述候选目标框，获取用户对所述操作键进行的选框操作，并根据所述选框操作生成选框指令，以生成跟随目标框，其中，所述选框指令用于确定所述候选目标框中的至少一...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种目标跟随的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取用户对操作键的触发操作，并根据所述触发操作生成触发指令，以生成至少一个候选目标框，所述候选目标框用于对应预定目标在显示界面中显示的当前帧图片中的特征部分；其中，所述触发指令用于运行预定的选框模式，所述预定的选框模式用于在预定的识别区域内生成所述候选目标框；
根据所述触发操作，在所述显示界面上显示的当前帧图片中显示所述候选目标框，以对应所述预定目标的特征部分；
根据所述候选目标框，获取用户对所述操作键进行的选框操作，并根据所述选框操作生成选框指令，以生成跟随目标框，其中，所述选框指令用于确定所述候选目标框中的至少一个为跟随目标框；
根据所述跟随目标框，对所述目标进行跟随。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定的选框模式包括第一选框模式和/或第二选框模式，
其中，所述第一选框模式的预定的识别区域为显示界面；
所述第二选框模式的所述预定的识别区域为由第一默认目标框所对应的显示界面内的部分区域，所述第一默认目标框用于在生成所述跟随目标框之前默认跟随所述第一默认目标框中的目标。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述触发操作包括第一触发操作和/或第二触发操作，
其中，所述第一触发操作用于生成第一触发指令，所述第一触发指令用于运行所述第一选框模式；
所述第二触发操作用于生成第二触发指令，所述第二触发指令用于运行所述第二选框模式。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述触发操作，在显示界面上显示的当前帧图片中显示所述候选目标框，具体包括：
根据所述触发指令运行预定的选框模式；
根据运行的所述预定的选框模式，在预定的识别区域内，生成所述候选目标框，其中，所述候选目标框对应预定目标的特征部分。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据运行的所述预定的选框模式，在预定的识别区域内，生成所述候选目标框，具体包括：
根据运行的所述预定的选框模式，在与所述预定的选框模式相对应的预定的识别区域内，生成所述候选目标框。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述触发操作，在所述显示界面上显示的当前帧图片中显示所述候选目标框，包括：
获取所述候选目标框的位置信息；
根据所述位置信息在所述显示界面上显示的当前帧图片中显示所述候选目标框。
7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据运行的所述预定的选框模式，在预定的识别区域内，生成所述候选目标框，包括：
获取所述显示界面上显示的当前帧图片在所述识别区域内目标的特征部分；
根据所述特征部分，在预定的识别区域内生成所述候选目标框。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述显示界面上显示的当前帧图片在所述识别区域内目标的特征部分，具体包括：基于已训练过的深度学习模型检测识别所述显示界面上显示的当前帧图片在所述识别区域内目标的特征部分。
9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在运行所述第一选框模式时，所述方法包括：
根据所述候选目标框的中心位置对所有所述候选目标框进行排序；
获取用户对所述操作键进行的选取操作而生成指示方向；
根据所述指示方向切换当前选中的候选目标框至预定选择的候选目标框；
根据用户对所述操作键进行的选框操作选择所述候选目标框中的至少一个为跟随目标框。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述指示方向包括如下至少一种：上、下、左、右。
11.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在运行所述第一选框模式时，所述方法还包括：
设定所述显示界面上显示的当前帧图片中与所述当前帧图片的中心距离最近的所述候选目标框为第二默认目标框，所述第二默认目标框用于在生成所述跟随目标框之前默认跟随所述第二默认目标框中的目标。
12.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一默认目标框位于拍摄所述当前帧图片的拍摄装置的镜头中央区域。
13.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在运行所述第二选框模式时，所述方法包括：
获取所述显示界面上显示的当前帧图片在所述第一默认目标框内目标的特征部分；
根据所述特征部分，调整所述第一默认目标框为所述候选目标框。
14.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在运行所述第二选框模式时，当在所述识别区域内未检测到目标的特征部分时，则所述第一默认目标框保持不变。
15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作键包括摇杆和按键中的至少一种。
16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述触发操作包括如下至少一种：用户按下所述摇杆、用户双击所述按键。
17.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括所述候选目标框的中心点坐标和所述候选目标框的尺寸信息中的至少一种。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述候选目标框包括矩形框，所述尺寸信息包括所述候选目标框的宽度和高度。
19.如权利要求1至18任一项所述的方法，其特征在于，所述特征部分包括目标的身体部位的至少一部分；
或者所述特征部分包括目标的身体部位的姿势。
20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，所述身体部位的至少一部分包括如下至少一种：面部、头部、肩部、躯干。
21.如权利要求1至20任一项所述的方法，其特征在于，所述目标跟随的方法应用于设置有拍摄装置的可移动平台，所述操作键设于所述可移动平台。
22.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：手持云台、无人机、车辆、机器人、船。
23.如权利要求1至22任一项所述的方法，其特征在于，根据所述跟随目标框，对所述目标进行跟随，包括：
根据所述跟随目标框，可移动平台对准与所述跟随目标框相对应的目标，与所述目标保持同步运动，以对所述目标进行跟随。
24.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定目标为至少一个，所述候选目标框用于对应相应的所述预定目标的特征部分。
25.如权利要求24所述的方法，其特征在于，所述预定目标为至少一个，
每个所述候选目标框用于分别对应每个所述预定目标的特征部分；或者，每个所述候选目标框用于对应至少一个所述预定目标的特征部分。
26.如权利要求24所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据显示的所述候选目标框，获取用户对所述操作键进行的选框操作，并根据所述选框操作生成选框指令，以生成跟随目标框，其中，所述选框指令用于确定所述候选目标框中的至少一个为跟随目标框；
根据所述跟随目标框，对与所述跟随目标框相对应的所述预定目标进行跟随。
27.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述触发操作，在显示界面上显示的当前帧图片中显示所述候选目标框，以对应所述预定目标的特征部分，包括：
所述根据所述触发操作，在显示界面上显示的当前帧图片中显示所述候选目标框，所述候选目标框包围所述预定目标的特征部分。
28.一种目标跟随系统，其特征在于，所述目标跟随系统包括：
存储装置，用于存储可执行指令；
处理器，用于执行所述存储装置中存储的所述指令，使得所述处理器执行目标跟随的方法，包括：
获取用户对操作键的触发操作，并根据所述触发操作生成触发指令，以生成至少一个候选目标框，所述候选目标框用于对应预定目标在显示界面中显示的当前帧图片中的特征部分；其中，所述触发指令用于运行预定的选框模式，所述预定的选框模式用于在预定的识别区域内生成所述候选目标框；
根据所述触发操作，在所述显示界面上显示的当前帧图片中显示所述候选目标框，以对应所述预定目标的特征部分；
根据所述候选目标框，获取用户对所述操作键进行的选框操作，并根据所述选框操作生成选框指令，以生成跟随目标框，其中，所述选框指令用于确定所述候选目标框中的至少一个为跟随目标框；
根据所述跟随目标框，对所述目标进行跟随。
29.如权利要求28所述的目标跟随系统，其特征在于，所述预定的选框模式包括第一选框模式和/或第二选框模式，
其中，所述第一选框模式的预定的识别区域为显示界面；
所述第二选框模式的所述预定的识别区域为由第一默认目标框所对应的显示界面内的部分区域，所述第一默认目标框用于在生成所述跟随目标框之前默认跟随所述第一默认目标框中的目标。
30.如权利要求29所述的目标跟随系统，其特征在于，
所述触发操作包括第一触发操作和/或第二触发操作，
其中，所述第一触发操作用于生成第一触发指令，所述第一触发指令用于运行所述第一选框模式；
所述第二触发操作用于生成第二触发指令，所述第二触发指令用于运行所述第二选框模式。
31.如权利要求28所述的目标跟随系统，其特征在于，根据所述触发操作，在所述显示界面上显示的当前帧图片中显示所述候选目标框，具体包括：
根据所述触发指令运行预定的选框模式；
根据运行的所述预定的选框模式，在预定的识别区域内，生成所述候选目标框，其中，所述候选目标框对应预定目标的特征部分。
32.如权利要求31所述的目标跟随系统，其特征在于，根据运行的所述预定的选框模式，在预定的识别区域内，生成所述候选目标框，具体包括：
根据运行的所述预定的选框模式，在与所述预定的选框模式相对应的预定的识别区域内，生成所述候选目标框。
33.如权利要求28所述的目标跟随系统，其特征在于，根据所述触发操作，在显示界面上显示的当前帧图片中显示所述候选目标框，包括：
获取所述候选目标框的位置信息；
根据所述位置信息在显示界面上显示的当前帧图片中显示所述候选目标框。
34.如权利要求31所述的目标跟随系统，其特征在于，根据运行的所述预定的选框模式，在预定的识别区域内，生成所述候选目标框，包括：
获取所述显示界面上显示的当前帧图片在所述识别区域内目标的特征部分；
根据所述特征部分，在预定的识别区域内生成所述候选目标框。
35.如权利要求34所述的目标跟随系统，其特征在于，所述获取所述显示界面上显示的当前帧图片在所述识别区域内目标的特征部分，具体包括：基于已训练过的深度学习模型检测识别所述显示界面上显示的当前帧图片在所述识别区域内目标的特征部分。
36.如权利要求29所述的目标跟随系统，其特征在于，在运行所述第一选框模式时，所述处理器用于：
根据所述候选目标框的中心位置对所有所述候选目标框进行排序；
获取用户对所述操作键进行的选取操作而生成指示方向；
根据所述指示方向切换当前选中的候选目标框至预定选择的候选目标框；
根据用户对所述操作键进行的选框操作选择所述候选目标框中的至少一个为跟随目标框。
37.如权利要求36所述的目标跟随系统，其特征在于，所述指示方向包括如下至少一种：上、下、左、右。
38.如权利要求29所述的目标跟随系统，其特征在于，在运行所述第一选框模式时，所述处理器还用于：
设定所述显示界面上显示的当前帧图片中与所述当前帧图片的中心距离最近的所述候选目标框为第二默认目标框，所述第二默认目标框用于在生成所述跟随目标框之前默认跟随所述第二默认目标框中的目标。
39.如权利要求29所述的目标跟随系统，其特征在于，所述第一默认目标框位于拍摄所述当前帧图片的拍摄装置的镜头中央区域。
40.如权利要求29所述的目标跟随系统，其特征在于，在运行所述第二选框模式时，所述处理器用于：
获取所述显示界面上显示的当前帧图片在所述第一默认目标框内目标的特征部分；
根据所述特征部分，调整所述第一默认目标框为所述候选目标框。
41.如权利要求29所述的目标跟随系统，其特征在于，在运行所述第二选框模式时，当在所述识别区域内未检测到目标的特征部分时，则所述第一默认目标框保持不变。
42.如权利要求28所述的目标跟随系统，其特征在于，所述操作键包括摇杆和按键中的至少一种。
43.如权利要求42所述的目标跟随系统，其特征在于，所述触发操作包括如下至少一种：用户按下所述摇杆、用户双击所述按键。
44.如权利要求33所述的目标跟随系统，其特征在于，所述位置信息包括所述候选目标框的中心点坐标和所述候选目标框的尺寸信息中的至少一种。
45.如权利要求44所述的目标跟随系统，其特征在于，所述候选目标框包括矩形框，所述尺寸信息包括所述候选目标框的宽度和高度。
46.如权利要求28至45任一项所述的目标跟随系统，其特征在于，所述特征部分包括目标的身体部位的至少一部分；
或者所述特征部分包括目标的身体部位的姿势。
47.如权利要求46所述的目标跟随系统，其特征在于，所述身体部位的至少一部分包括如下至少一种：面部、头部、肩部、躯干。
48.如权利要求28至47任一项所述的目标跟随系统，其特征在于，所述目标跟随系统应用于设置有拍摄装置的可移动平台，所述操作键设于所述可移动平台。
49.如权利要求48所述的目标跟随系统，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：手持云台、无人机、车辆、机器人、船。
50.如权利要求28至49任一项所述的目标跟随系统，其特征在于，根据所述跟随目标框，对所述目标进行跟随，包括：
根据所述跟随目标框，可移动平台对准与所述跟随目标框相对应的目标，与所述目标保持同步运动，以对所述目标进行跟随。
51.如权利要求28所述的目标跟随系统，其特征在于，所述预定目标为至少一个，所述候选目标框用于对应相应的所述预定目标的特征部分。
52.如权利要求51所述的目标跟随系统，其特征在于，所述预定目标为至少一个，
每个所述候选目标框用于分别对应每个所述预定目标的特征部分；或者，每个所述候选目标框用于对应至少一个所述预定目标的特征部分。
53.如权利要求51所述的目标跟随系统，其特征在于，所述处理器用于：
根据显示的所述候选目标框，获取用户对所述操作键进行的选框操作，并根据所述选框操作生成选框指令，以生成跟随目标框，其中，所述选框指令用于确定所述候选目标框中的至少一个为跟随目标框；
根据所述跟随目标框，对与所述跟随目标框相对应的所述预定目标进行跟随。
54.如权利要求28所述的目标跟随系统，其特征在于，
所述根据所述触发操作，在显示界面上显示的当前帧图片中显示所述候选目标框，以对应所述预定目标的特征部分，包括：
所述根据所述触发操作，在显示界面上显示的当前帧图片中显示所述候选目标框，所述候选目标框包围所述预定目标的特征部分。
55.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现以下方法：
获取用户对操作键的触发操作，并根据所述触发操作生成触发指令，以生成至少一个候选目标框，所述候选目标框用于对应预定目标在显示界面中显示的当前帧图片中的特征部分；其中，所述触发指令用于运行预定的选...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊风，薛立君，苏铁，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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