一种基于立体视觉的提取图像深度信息的方法技术

本发明专利技术公开了一种基于立体视觉的提取图像深度信息的方法，包括如下步骤：图像初次采集、采集图像矢量转换、图像再次采集、多次矢量图特征点采集、特征点位置变化计算、目标深度计算转换与深度计算结果显示；通过高清的双目摄像头对图像中的目标位置进行同时或者间隔拍摄，并通过间隔拍摄的不同图片进行矢量位图的转换，进而通过矢量位图中的特征电线捕捉采集，通过特征点线的位置数据对图像中目标图像的深度信息进行计算，并将深度信息标定在图片的图标位置上，从而直观的向立体视觉设备的使用者呈现目标位置的深度信息，本图像深度信息的提取方法的提取速度简单，深度信息的提取速度较快且深度信息的展示方式较为直观。

【技术实现步骤摘要】
一种基于立体视觉的提取图像深度信息的方法
本专利技术属于图像信息提取
，更具体地说，尤其涉及一种基于立体视觉的提取图像深度信息的方法。
技术介绍
立体视觉是双眼观察景物能分辨物体远近形态的感觉，立体视觉是计算机视觉领域的一个重要课题，它的目的在于重构场景的三维几何信息。立体视觉的研究具有重要的应用价值，其应用包括移动机器人的自主导航系统，航空及遥感测量，工业自动化系统等，立体视觉的研究由如下几部分组成：图像获取、摄像机模型、特征抽取、图像匹配与深度计算等构成。立体视觉的关键在于图像匹配，一旦精确的对应点建立起来，距离的计算相对而言只是一个简单的三角计算而已。然而，深度计算过程也遇到了显著的困难，尤其是当对应点具有某种程度的非精确性或不可靠性时。粗略地说，距离计算的误差与匹配的偏差成正比，而与摄像机组的基线长成反比。加大基线长可以减少误差，但是这又增大了视差范围和待匹配特征间的差别，从而使匹配问题复杂化了。为了解决这一问题出现了各种匹配策略，如由粗到精策略，松驰法等，在很多情况下，匹配精度通常是一个像素。现有技术中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于立体视觉的提取图像深度信息的方法，其特征在于：包括如下步骤：/nS1、图像初次采集，通过设置可进行转动和移动的立体视觉识别用双目摄像头，双目摄像头的一侧摄像头需要进行识别的目标位置进行图像初次采集，将初级采集的图像传输至中央处理器的运行内存中进行暂存，等待中央处理器对其进行进一步处理；/nS2、采集图像矢量转换，对步骤S1中双目摄像头一侧摄像头采集到的彩色图像进行图像颜色深度灰度处理，并将灰度处理后的图形结果转化成矢量位图，通过将直接拍摄的图片转化成矢量位图从而方便后续图像处理中特征点信息的采集；/nS3、图像再次采集，区别于步骤S1中的初次采集，通过双目摄像头的另一侧摄像头对需要...

【技术特征摘要】
1.一种基于立体视觉的提取图像深度信息的方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、图像初次采集，通过设置可进行转动和移动的立体视觉识别用双目摄像头，双目摄像头的一侧摄像头需要进行识别的目标位置进行图像初次采集，将初级采集的图像传输至中央处理器的运行内存中进行暂存，等待中央处理器对其进行进一步处理；
S2、采集图像矢量转换，对步骤S1中双目摄像头一侧摄像头采集到的彩色图像进行图像颜色深度灰度处理，并将灰度处理后的图形结果转化成矢量位图，通过将直接拍摄的图片转化成矢量位图从而方便后续图像处理中特征点信息的采集；
S3、图像再次采集，区别于步骤S1中的初次采集，通过双目摄像头的另一侧摄像头对需要识别的目标位置进行再次采集，同样将再次采集的图像传输至中央处理器的运行内存中进行暂存，等待中央处理器对其进行进一步处理；
S4、多次矢量图特征点采集，对步骤S1与步骤S3两次采集的图像进行处理，对两次图像中的特征点或特征线条进行采集标定，保证两次图像中采集的特征点或特征线条的对应目标位置保持一致，通过采集图像中相同目标位置中的特征点或特征线条的目标位置的变化情况，用于计算矢量图中特征点线的位置变化；
S5、特征点位置变化计算，通过S4中特征点线的标定与位置变化结果，从而对计算特征点线的位置变化具体距离，进而便于后续的图像中目标的深度计算；
S6、目标深度计算转换，通过双目摄像头的一侧与另一侧的摄像头的拍摄结果的图像矢量位图的特征点线的位置变化，中央处理器对图像中目标位置的深度进行几何位置推算；
S7、深度计算结果显示，将步骤S6中的深度计算结果通过可视化显示设备通过标定的形式显示呈现出来，从而便于立体视觉设备的使用者对图像中目标位置的深度进行直观的观测读取。


2.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨惠昌，
申请(专利权)人：广东新时空科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44