一种分布式增强现实的定位终端、定位服务器及定位系统技术方案

本发明专利技术提供了一种分布式增强现实的定位终端、定位服务器及定位系统，一种分布式增强现实的定位系统，包括能够进行数据传输的定位终端和定位服务器；定位终端包括：头戴式设备，其包括：双目惯导感知模块，用于获取场景图像并提供IMU数据；显示模块，用于接收并显示融合图像。便携式处理设备，用于根据场景图像和IMU数据计算相机的旋转R和位置T；定位服务器包括：存储模块，用于存储预制模型及其场景的旋转R和位置t；融合模块，用于根据相机的旋转R和位置T和预制模型及其场景的旋转R和位置t生成融合图像。本发明专利技术不仅能测量相对于场景的姿态和位置，而且能够测量相对于物体的深度距离信息，对场景的感知信息量更大。

【技术实现步骤摘要】
一种分布式增强现实的定位终端、定位服务器及定位系统
本专利技术属于增强现实定位
，具体涉及一种分布式增强现实的定位终端、定位服务器及定位系统。
技术介绍
目前市面上主流的便携式增强现实定位方案包括以HoloLens为代表的头戴式一体设备，以及Magicleap为代表的分体式设备。HoloLens将数据采集、数据处理、融合显示模块内嵌进了头戴式设备中，在保证定位精度的同时，最大化的减少设备的重量，但同时也带来了发热严重、待机时间短的问题。Magicleap则很好地改善了上述问题，将数据处理与融合渲染模块放置在分体式的微型处理器上，实现较高定位效果。上述两种设备在影音娱乐应用方面具有较大优势，但在工业领域的应用，由于其处理器性能、散热性能、操作系统兼容性的问题，难以得到真正应用。如图1所示，针对工业级的增强现实设备，HTCVIVE满足大部分的场景需求，但HTCVIVE严格意义上来说不是一台独立的设备，为了展现复杂的虚拟场景，需要高配的电脑，而且其应用过程中会存在以下问题：（1）VIVE的二次开发由于基站定位的方式需要较大的场地，便于调本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分布式增强现实的定位终端（100），用于与定位服务器（200）进行数据传输，其特征在于，包括：/n头戴式设备（1），其包括：/n双目惯导感知模块（11），用于获取场景图像并提供IMU数据；/n显示模块（12），用于接收并显示融合图像；/n便携式处理设备（2），用于根据所述场景图像和IMU数据计算相机的旋转R和位置T。/n

【技术特征摘要】
1.一种分布式增强现实的定位终端（100），用于与定位服务器（200）进行数据传输，其特征在于，包括：
头戴式设备（1），其包括：
双目惯导感知模块（11），用于获取场景图像并提供IMU数据；
显示模块（12），用于接收并显示融合图像；
便携式处理设备（2），用于根据所述场景图像和IMU数据计算相机的旋转R和位置T。


2.根据权利要求1所述的一种分布式增强现实的定位终端（100），其特征在于，所述双目惯导感知模块（11）包括：
两个图像获取模块（111），用于获取场景图像；
IMU模块（112），用于提供IMU数据。


3.根据权利要求1所述的一种分布式增强现实的定位终端（100），其特征在于，所述便携式处理设备（2）包括：
积分模块（22），用于对所述IMU数据进行预积分处理得到相机在运动过程中的旋转R1和位置T1；
特征提取模块（24），用于提取所述场景图像中的特征点；
光流跟踪模块（25），用于根据所述特征点对所述场景图像进行光流跟踪；
匹配模块（26），用于根据光流跟踪结果匹配前后两帧之间的图像，得到两帧图像之间的旋转R2和位置T2；
图优化模块（27），用于根据所述旋转R1、位置T1、旋转R2和位置T2计算相机的旋转R和位置T。


4.根据权利要求3所述的一种分布式增强现实的定位终端（100），其特征在于，所述便携式处理设备（2）还包括：
去噪模块（21），用于对所述IMU数据进行去噪处理并将处理结果作为所述积分模块（22）的输入。


5.根据权利要求3...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰卫旗，
申请(专利权)人：南京翱翔信息物理融合创新研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32