可移动平台的返航控制方法、装置及可移动平台制造方法及图纸

一种可移动平台的返航控制方法、装置及可移动平台，其中，该方法包括：在可移动平台的移动过程中，记录多个航点的航点信息，航点信息包括可移动平台的位置信息以及可移动平台采集的图像信息(S301)；当可移动平台满足返航条件时，根据可移动平台记录的可移动平台的位置信息生成返航轨迹(S302)；在控制可移动平台沿返航轨迹返航的过程中，根据可移动平台采集的图像信息确定可移动平台的返航位置(S303)；根据返航位置调整可移动平台的移动状态，以控制可移动平台按照返航轨迹进行返航(S304)。可控制可移动平台沿飞行过的轨迹原路正确返航，保证返航安全性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动平台的返航控制方法、装置及可移动平台
本申请涉及控制
，尤其涉及一种可移动平台的返航控制方法、装置及一种可移动平台。
技术介绍
当可移动平台满足返航条件时，需要控制可移动平台进行返航。现有的返航方案通常利用可移动平台移动过程中定位模块记录的多个航点的位置信息计算返航路径，并控制可移动平台按照该返航路径进行返航。然而，该方案对周围环境的观测准确性并不高，会导致无人机无法正确返航；另外，当定位模块的定位信号较弱时，无人机无法准确定位，会增加无人机发生漂移的几率，从而增加撞击到障碍物的可能性，更有甚者，导致安全事故。
技术实现思路
本申请实施例公开了一种可移动平台的返航控制方法、装置及一种可移动平台，可控制可移动平台沿飞行过的轨迹原路正确返航，保证返航安全性。本申请实施例第一方面公开了一种可移动平台的返航控制方法，所述方法包括：在可移动平台的移动过程中，记录多个航点的航点信息，所述航点信息包括所述可移动平台的位置信息以及所述可移动平台采集的图像信息；当所述可移动平台满足返航条件时，根据所述可移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动平台的返航控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n在可移动平台的移动过程中，记录多个航点的航点信息，所述航点信息包括所述可移动平台的位置信息以及所述可移动平台采集的图像信息；/n当所述可移动平台满足返航条件时，根据所述可移动平台记录的所述可移动平台的位置信息生成返航轨迹；/n在控制所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中，根据所述可移动平台采集的图像信息确定所述可移动平台的返航位置；/n根据所述返航位置调整所述可移动平台的移动状态，以控制所述可移动平台按照所述返航轨迹进行返航。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的返航控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在可移动平台的移动过程中，记录多个航点的航点信息，所述航点信息包括所述可移动平台的位置信息以及所述可移动平台采集的图像信息；
当所述可移动平台满足返航条件时，根据所述可移动平台记录的所述可移动平台的位置信息生成返航轨迹；
在控制所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中，根据所述可移动平台采集的图像信息确定所述可移动平台的返航位置；
根据所述返航位置调整所述可移动平台的移动状态，以控制所述可移动平台按照所述返航轨迹进行返航。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录多个航点的航点信息之前，所述方法还包括：
获取所述可移动平台在所述多个航点采集的图像；
对所述可移动平台在所述多个航点采集的图像进行特征点提取，以获得第一特征点信息；
将第一特征点信息作为所述可移动平台采集的图像信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台采集的图像信息确定所述可移动平台的返航位置，包括：
获取所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中采集的图像；
根据所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中采集的图像，在所述第一特征点信息中确定目标特征点信息；
根据所述目标特征点信息确定所述可移动平台的视觉估计位置；
至少部分地根据所述视觉估计位置确定所述可移动平台的返航位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中采集的图像，在所述第一特征点信息中确定目标特征点信息，包括：
对所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中采集的图像进行特征点提取，以获得第二特征点信息；
根据所述第二特征点信息，在所述第一特征点信息中确定目标特征点信息，所述目标特征点信息与所述第二特征点信息相匹配。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述航点信息中所述可移动平台的位置信息以及所述可移动平台采集的图像信息进行关联存储；
所述根据所述目标特征点信息确定所述可移动平台的视觉估计位置，包括：
根据所述目标特征点信息对应的所述可移动平台的位置信息，确定所述可移动平台的视觉估计位置。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少部分地根据所述视觉估计位置确定所述可移动平台的返航位置，包括：
获取所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中采集的图像对应的所述可移动平台的定位位置；
根据所述视觉估计位置与所述定位位置，确定所述可移动平台的返航位置。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉估计位置与所述定位位置，确定所述可移动平台的返航位置，包括：
获取所述定位位置对应的信号强度，根据所述信号强度确定所述视觉估计位置和所述定位位置分别对应的融合权重；
按照所述融合权重将所述视觉估计位置与所述定位位置进行融合，得到所述可移动平台的返航位置。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉估计位置与所述定位位置，确定所述可移动平台的返航位置，包括：
获取所述目标特征点信息与所述第二特征点信息的匹配度，根据所述匹配度确定所述视觉估计位置和所述定位位置分别对应的融合权重；
按照所述融合权重将所述视觉估计位置与所述定位位置进行融合，得到所述可移动平台的返航位置。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台满足返航条件，包括以下一种或多种：
获取到控制终端发送的返航指令；
所述可移动平台与控制终端断开连接的时间大于时间阈值；
所述可移动平台的电池的剩余电量与所述可移动平台返航所需电量之差小于或等于预设电量阈值。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中，实时构建所述可移动平台所处环境的障碍物地图；
当根据所述障碍物地图检测到返航轨迹周围出现障碍物时，控制所述可移动平台避开所述障碍物。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述实时构建所述可移动平台所处环境的障碍物地图，包括：
实时构建以所述可移动平台为中心的预设范围内的障碍物地图。


12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述实时构建所述可移动平台所处环境的障碍物地图，包括：
获取所述可移动平台所处环境的深度图，所述深度图由所述可移动平台上的深度传感器探测得到；
获取所述深度传感器的位置和姿态；
根据所述深度图以及所述深度传感器的位置和姿态，实时构建所述可移动平台所处环境的障碍物地图。


13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述可移动平台的移动状态，包括：
调整所述可移动平台的移动方向、移动轨迹、移动速度中的一种或多种。


14.一种可移动平台的返航控制装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器用于：
在可移动平台的移动过程中，记录多个航点的航点信息，所述航点信息包括所述可移动平台的位置信息以及所述可移动平台采集的图像信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵力尧，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44