一种无人飞行器的降落控制方法及相关设备技术

一种无人飞行器的降落控制方法、降落控制装置(600)及无人飞行器，其中该方法包括获取多帧目标图像，所述目标图像是承载在无人飞行器上的拍摄装置对无人飞行器下方的地面拍摄得到的；根据所述多帧目标图像确定所述地面上的多个空间位置点的三维坐标；根据所述空间位置点的三维坐标确定所述地面是否满足无人飞行器降落的平整度条件；当确定所述地面满足无人飞行器降落的平整度条件时，控制无人飞行器向所述地面降落。该无人飞行器能够只通过一个拍摄装置对降落区域平整度进行检测，降低了成本，同时还降低了对无人飞行器尺寸的限制；且不需要扫描全图的像素进行建模，从而提高平整度检测的效率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种无人飞行器的降落控制方法及相关设备
本专利技术涉及无人飞行器控制领域，尤其涉及一种无人飞行器的降落控制方法、降落控制装置及无人飞行器。
技术介绍
无人飞行器以飞行速度快、操作灵活等特点被广泛应用于无人飞行器拍摄、安全巡检、农业植保等领域。由于无人飞行器在现实生活中的工作环境多变，无人飞行器降落时，有可能会降落至树丛、草丛、崎岖的乱石等造成损失。因此无人飞行器在降落前需要自己对降落区域进行判断。目前，无人飞行器通过双目相机生成深度图的方法来对下降区域进行判断，生成深度图需要扫描全图的像素并进行建模，工作量大。此外，在拍摄时对双目相机之间的距离也有一定要求。这不仅增加了无人飞行器的成本，还限制了无人飞行器的尺寸。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人飞行器的降落控制方法、降落控制装置及设备，无人飞行器只需要携带有一个拍摄装置就能实现对降落区域平整度进行检测，从而降低了无人飞行器的成本，同时还降低了对无人飞行器尺寸的限制，并且不需要扫描全图的像素进行建模，提高了无人飞行器的检测效率。本专利技术实施例的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行器的降落控制方法，其特征在于，包括：/n获取多帧目标图像，所述目标图像是承载在无人飞行器上的拍摄装置对无人飞行器下方的地面拍摄得到的；/n根据所述多帧目标图像确定所述地面上的多个空间位置点的三维坐标；/n根据所述空间位置点的三维坐标确定所述地面是否满足无人飞行器降落的平整度条件；/n当确定所述地面满足无人飞行器降落的平整度条件时，控制无人飞行器向所述地面降落。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行器的降落控制方法，其特征在于，包括：
获取多帧目标图像，所述目标图像是承载在无人飞行器上的拍摄装置对无人飞行器下方的地面拍摄得到的；
根据所述多帧目标图像确定所述地面上的多个空间位置点的三维坐标；
根据所述空间位置点的三维坐标确定所述地面是否满足无人飞行器降落的平整度条件；
当确定所述地面满足无人飞行器降落的平整度条件时，控制无人飞行器向所述地面降落。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当确定不满足无人飞行器降落的平整度条件时，向无人飞行器的控制终端输出第一提示信息或者控制无人飞行器悬停。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述根据所述多个空间位置点的三维坐标确定所述地面是否满足无人飞行器降落的平整度条件，包括：
根据所述多个空间位置点的三维坐标执行拟合算法以确定参考平面；
根据所述多个空间位置点到所述参考平面的距离确定所述地面是否满足无人飞行器降落的平整度条件。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个空间位置点到所述参考平面的距离确定所述目标区域地面是否满足无人飞行器降落的平整度条件，包括：
从所述多个空间位置点中确定所述距离小于或等于预设第一距离阈值的目标空间位置点，若所述目标空间位置点的数量大于或等于第一预设数量阈值或者第一比例阈值，则确定所述目标区域地面满足无人飞行器降落的平整度条件；或者，
根据所述多个空间位置点的所述距离确定多个空间位置点到所述参考平面的特征距离，若所述特征距离小于或等于第一距离阈值，则确定所述地面满足无人飞行器降落的平整度条件，其中，所述特征距离包括平均距离、中位距离或最大距离。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述参考平面为水平平面。


6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述地面包括第一目标区域地面，所述第一目标区域地面包括面积小于所述第一目标区域地面的第二目标区域地面；
所述根据所述多个空间位置点的三维坐标执行拟合算法以确定参考平面，包括：
当无人飞行器的飞行高度处于第一高度范围时，根据所述第一目标区域地面的多个空间位置点的三维位置执行第一拟合算法以确定第一参考平面；
当无人飞行器的飞行高度处于小于第一高度范围的第二高度范围时，根据所述第二目标区域地面的多个空间位置点的三维坐标执行第二拟合算法以确定第二参考平面，其中，所述第二参考平面为水平平面；
所述根据所述空间位置点到所述参考平面的距离确定所述地面是否满足无人飞行器降落的平整度条件，包括：
根据所述第一目标区域地面的空间位置点到所述参考平面的距离确定所述第一目标区域地面是否满足无人飞行器降落的第一平整度条件；
根据所述第二目标区域地面的空间位置点到所述参考平面的距离确定所述第二目标区域地面是否满足无人飞行器降落的第二平整度条件；
所述当确定所述地面满足无人飞行器降落的平整度条件时，控制无人飞行器向所述地面降落，包括：
当确定所述第一目标区域地面满足所述第一平整度条件时，控制无人飞行器向所述第一目标区域地面降落；
当确定所述第二目标区域地面满足所述第二平整度条件时，控制无人飞行器向所述第二目标区域地面降落。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二目标区域地面的空间位置点到所述参考平面的距离确定所述第二目标区域地面是否满足无人飞行器降落的第二平整度条件，包括：
从所述多个空间位置点中确定所述距离小于或等于预设第一距离阈值的目标空间位置点，若所述第二目标空间位置点的数量大于或等于第一预设数量阈值或者第一比例阈值，则确定所述目标区域地面满足无人飞行器降落的第二平整度条件。


8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据所述空间位置点到所述参考平面的距离确定所述目标区域地面是否满足无人飞行器降落的平整度条件，包括：
根据所述多个空间位置点的所述距离确定多个空间位置点到所述参考平面的特征距离，若所述特征距离小于或等于第二距离阈值，则确定所述地面满足无人飞行器降落的第二平整度条件，其中，所述特征距离包括平均距离、中位距离或最大距离。


9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述拍摄装置输出的多帧图像，从所述多帧图像中选中多帧目标图像。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述多帧目标图像中，相邻的两帧目标图像对应的拍摄装置的平移量大于预设的平移阈值。


11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多帧目标图像确定与所述多个特征点对应的所述地面的空间位置点的三维坐标，包括：
对所述多帧图像的特征点执行跟踪匹配算法以确定所述多帧目标图像中的多组同名特征点，其中，所述每一组同名特征点对应所述地面上的一个空间位置点；
根据所述多组同名特征点中每一组同名特征点在对应的目标图像中的位置进行拟合运算以确定所述多个特征点中每一个特征点对应的所述地面的空间位置点的三维坐标。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，当一组同名特征点中特征点的数量大于预设特征点阈值，该组同名特征点用于确定对应的特征点在所述地面上的三维位置。


13.一种降落控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取多帧目标图像，所述目标图像是承载在无人飞行器上的拍摄装置对无人飞行器下方的地面拍摄得到的；
根据所述多帧目标图像确定所述地面上的多个空间位置点的三维坐标；
根据所述空间位置点的三维坐标确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高文良，周游，叶长春，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44