一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法技术

本发明专利技术公开一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法，所述集群无人机中一架无人机为中心节点，所述中心节点附近的无人机为备选节点，集群无人机中除中心节点和备选节点外的无人机为终端节点，所述终端节点或备选节点发往中心节点的数据中包含信息位，所述信息位包含所述终端节点或备选节点发往中心节点过程中经过所有终端节点和备选节点的时延；中心节点偏离无人机集群拓扑图中央，备选节点正处于更靠近拓扑图中央的位置，中心节点的身份会马上移交给靠近拓扑图中央的备选节点，可以使中心节点始终处于无人机集群的拓补图中央，达到减少通信链路时延，减轻通信链路转发压力，使无人机集群的通信效率和决策效率始终处于最优状态的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法
本专利技术属于无人机集群控制
，尤其涉及一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法。
技术介绍
在军事领域，无人机集群在攻击目标、侦察情报、后勤保障等方面都有着巨大的军事价值。但是无人机集群也有着自己的弱点：现在常见的无人机集群的编组系统是中心式，由一架中心节点机负责指挥任务，向其他无人机下达命令并接收其他无人机反馈的信息，此类编组系统决策效率高，指挥结构简单，数据传输量小，响应速度快，但是，一旦中心节点机出现故障或被击毁，整个集群将会瘫痪，无法继续执行任务；另一种无人机集群编组系统是无中心式，集群内没有关键的中心节点机，命令由多架无人机共同决策，此类编组系统容错性高，有很高的抗毁伤能力，但是无中心的共同决策程序导致决策效率低下，同时数据的相互转发产生大量冗余数据，造成通信拥塞，严重影响通信效率，进而影响任务执行效率。中心式和无中心式两种编组系统都有各自的弱点，在战场上，这些弱点必然会被敌人利用，成为反制无人机集群的方法。现在军事领域急需一种能兼顾决策效率和高抗毁伤能力的无人机集群编组系统，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法，所述集群无人机中一架无人机为中心节点，所述中心节点附近的无人机为备选节点，集群无人机中除中心节点和备选节点外的无人机为终端节点，其特征在于：/n所述终端节点或备选节点发往中心节点的数据中包含信息位，所述信息位包含所述终端节点或备选节点发往中心节点过程中经过所有终端节点和备选节点的时延；/n所述中心节点收到所有备选节点发来的信息位后，将信息位的所有时延求和得出中心节点的总时延，并将信息位逐个发送给所有备选节点；/n每个备选节点接收到所有信息位后，将经由该备选节点中继的信息位中包含的时延分别减去从该备选节点发往中心节点的时延，剩余信息位中包含的时延加上...

【技术特征摘要】
1.一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法，所述集群无人机中一架无人机为中心节点，所述中心节点附近的无人机为备选节点，集群无人机中除中心节点和备选节点外的无人机为终端节点，其特征在于：
所述终端节点或备选节点发往中心节点的数据中包含信息位，所述信息位包含所述终端节点或备选节点发往中心节点过程中经过所有终端节点和备选节点的时延；
所述中心节点收到所有备选节点发来的信息位后，将信息位的所有时延求和得出中心节点的总时延，并将信息位逐个发送给所有备选节点；
每个备选节点接收到所有信息位后，将经由该备选节点中继的信息位中包含的时延分别减去从该备选节点发往中心节点的时延，剩余信息位中包含的时延加上从中心节点发往该备选节点的时延，最后将所有时延求和得出该备选节点的总时延；
定时将所述中心节点和所有备选节点的总时延进行对比，若...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲泓宇，鲁科良，祝洋，邓海均，邓章林，安坤，杨阳，
申请(专利权)人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所，
类型：发明
国别省市：四川;51