【技术实现步骤摘要】
多无人机协同对地攻击任务规划方法及终端设备
本专利技术属于无人机
，尤其涉及一种多无人机协同对地攻击任务规划方法及终端设备。
技术介绍
随着无人机技术的快速发展，无人机在情报搜集、电子侦察、电子攻击、火力打击等多个军事领域发挥着越来越重要的作用。在复杂多变的信息化战场环境下，单无人机由于覆盖范围及探测角度受限，制约了作战效能的发挥，因此作战模式也逐渐由单机向多机协同方向发展。为快速实现多无人机协同对地攻击任务，首先需针对具体的任务背景及需求，为各无人机合理分配作战目标，然后再使得各无人机以较小的代价完成作战任务，该过程即为多无人机协同对地攻击任务规划过程。现有技术中对多无人机协同对地攻击任务进行规划的方法多适用于作战目标固定的情况，而实际作战过程中，作战过程的不同时期同一个作战目标产生的影响也是不同的，作战目标对战场态势的影响是随时间变化的，因此普适性较差，不符合实际应用需求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种多无人机协同对地攻击任务规划方法及终端设备，以解决现有技...
【技术保护点】
1.一种多无人机协同对地攻击任务规划方法，其特征在于，包括：/n确定无人机总滞空时间及目标价值随时间变化的攻击目标的总收益；/n根据所述攻击目标的总收益及所述无人机总滞空时间确定目标函数；/n根据所述目标函数、无人机载弹量约束及无人机航程约束，建立多目标协同攻击模型；/n对所述多目标协同攻击模型求解，得到各个无人机的攻击任务。/n
【技术特征摘要】
1.一种多无人机协同对地攻击任务规划方法，其特征在于，包括：
确定无人机总滞空时间及目标价值随时间变化的攻击目标的总收益；
根据所述攻击目标的总收益及所述无人机总滞空时间确定目标函数；
根据所述目标函数、无人机载弹量约束及无人机航程约束，建立多目标协同攻击模型；
对所述多目标协同攻击模型求解，得到各个无人机的攻击任务。
2.如权利要求1所述的多无人机协同对地攻击任务规划方法，其特征在于，
所述攻击目标的总收益Um的计算公式为：
所述无人机总滞空时间Tm的计算公式为：
其中，为决策变量；当第i个无人机攻击第j个目标时，当第i个无人机对第j个目标未实施攻击时，Vj为第j个目标的价值；Cj为第j个目标的价值随时间变化的函数，dj为第j个目标随时间的衰减函数，tij为第i个无人机从离开基地到攻击第j个目标所经历的时间；pathi为第i个无人机执行攻击任务时的航程；vi为第i个无人机的巡航速度；i＝1，…，Nu，Nu为无人机的个数；j＝1，…，Nt，Nt为目标的个数。
3.如权利要求1所述的多无人机协同对地攻击任务规划方法，其特征在于，所述根据所述攻击目标的总收益及所述无人机总滞空时间确定目标函数，包括：
确定目标的初始价值总和；
根据所述目标的初始价值总和、所述攻击目标的总收益及所述无人机总滞空时间，确定所述目标函数。
4.如权利要求3所述的多无人机协同对地攻击任务规划方法，其特征在于，所述目标函数f的计算公式为：
f＝min[p(U0-Um)+qβTm]
其中，p和q为权重系数，β为补偿系数，U0为所述初始价值总和，Um为所述攻击目标的总收益，Tm为所述无人机总滞空时间，Vj为第j个目标的价值，j＝1，…，Nt，Nt为目标的个数。
5.如权利要求1所述的多无人机协同对地攻击任务规划方法，其特征在于，所述无人机载弹量约束为：
所述无人机航程约束为：
pathi＜＜Di
其中，为决策变量；当第i个无人机攻击第j个目标时，当第i个无人机对第j个目标未实施攻击时，Bi为第i个无人机的最大载弹量；pathi为第i个无人机执行攻击任务时的航程，Di为第i个无人机的最大航程时间变化i＝1，…，Nu，Nu为无人机的个数；j＝1，…，Nt，Nt为目标的个数。
6.如权利要求1所述的多无人机协同对地攻击任务规划方法，其特征在于，所述对所述多目标协同攻击模型求解，得到各个无人机的攻击任务，包括：
基于整数编码，根据预设的初始化参数生成初始蜜源种群；
基于逆向算子和交叉算子，对雇佣蜂进行邻域搜索，生成第一邻近蜜源，并对各个雇佣蜂对应的初始蜜源和各个雇佣蜂对应的第一邻近蜜源进行贪婪选择，生成第一蜜源种...
【专利技术属性】
技术研发人员：史凤鸣，李伟，张小孟，胡永江，李文广，刘晓光，毛琼，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军工程大学，
类型：发明
国别省市：河北;13
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