球形机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种球形机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的球形机器人防护能力差、通过性差的问题。本球形机器人，包括球壳，球壳内固连有一根沿球壳的径向水平延伸的支撑轴，支撑轴上套设有连接座，连接座上设有用于驱动支撑轴绕自身中轴线转动的驱动组件以及用于调节重心位置的调节组件，由连接座、驱动组件和调节组件构成的整体的重心位于支撑轴中轴线的正下方。本实用新型专利技术具有结构简单可靠、可利用重心偏移与角动量守恒原理驱动球壳按预定轨迹灵活运动、通过性好、防护能力强等优点。

【技术实现步骤摘要】
球形机器人
本技术属于机器人
，涉及一种球形机器人。
技术介绍
当前，用于在管道内或复杂地形进行摄像与检测的全自动机器人的应用越来越广泛，其可执行一些对人体有危险、甚至人工无法完成的任务，如在狭小空间、污染环境、危险环境中执行任务，还具备比人力成本低、耐用度高、无疲倦感等优点。现有的该类机器人大多为四足机器人或履带式机器人，体积庞大，不利于携带，而且转向能力差，适应复杂狭小环境的能力弱。为此，中国专利公开了一种新型全对称球形机器人[申请公布号为CN103895726A]，包括外部刚性球壳、两个支承圆盘、两个伺服电机、两个直线电机和两个配重摆臂，外部刚性球壳两端开口，通过紧定螺钉与两个支承圆盘固定连接；两个伺服电机和两个直线电机通过两个支承圆盘对称安装在球壳最大直径方向上；两个配重摆臂分别与直线电机输出轴固定相连，通过两个直线电机改变两个配重摆臂位置；两个直线电机分别与两个伺服电机配合连接，通过两个伺服电机驱动两个直线电机转动，同时驱动配重摆臂转动，实现机器人直线运动。上述的球形机器人存在以下问题：具有多个电机，制造成本高；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种球形机器人，包括球壳(1)，其特征在于，所述的球壳(1)内固连有一根沿球壳(1)的径向水平延伸的支撑轴(2)，所述的支撑轴(2)上套设有连接座，所述的连接座上设有用于驱动支撑轴(2)绕自身中轴线转动的驱动组件以及用于调节重心位置的调节组件，由所述连接座、驱动组件和调节组件构成的整体的重心位于支撑轴(2)中轴线的正下方。/n

【技术特征摘要】
1.一种球形机器人，包括球壳(1)，其特征在于，所述的球壳(1)内固连有一根沿球壳(1)的径向水平延伸的支撑轴(2)，所述的支撑轴(2)上套设有连接座，所述的连接座上设有用于驱动支撑轴(2)绕自身中轴线转动的驱动组件以及用于调节重心位置的调节组件，由所述连接座、驱动组件和调节组件构成的整体的重心位于支撑轴(2)中轴线的正下方。


2.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于，所述的驱动组件包括固定在连接座上的第一电机(3)、设于第一电机(3)转轴上的主动轮(4)和同轴固连在支撑轴(2)上的从动轮(5)，所述的主动轮(4)与从动轮(5)传动连接。


3.根据权利要求2所述的球形机器人，其特征在于，所述的连接座包括套设在支撑轴(2)上的第一连接板(61)、套设在支撑轴(2)上的与第一连接板(61)相对设置的第二连接板(62)以及固定在第一连接板(61)与第二连接板(62)下端的支撑底板(63)，所述的第一电机(3)固定在支撑底板(63)上。


4.根据权利要求3所述的球形机器人，其特征在于，所述的第一电机(3)固定在支撑底板(63)的底部，所述的支撑底板(63)上设有位于从动轮(5)正下方的穿出孔，所述的主动轮(4)位于穿出孔的正下方，所述的主动轮(4)通过传动带(7)与从动轮(5)传动连接。


5.根据权利要求3所述的球形机器人，其特征在于，所述的连接座还包括固定在第一连接板(61)与第二连接板(62)上端的支撑顶板(64)，所述的调节组件设于支撑顶板(64)上。


6.根据权利要求1或5所述的球形机器人，其特征在于，所述的调节组件包括固定在连接座上的第二电机(8)和设于第二电机(8)转轴上的配重体(9)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰毅，柳维强，
申请(专利权)人：行星算力深圳科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44