车道中心线的确定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车道中心线的确定方法及装置，其中方法包括：获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道线的位置数据，位置数据中包括至少一个定位点位置；并依次确定第一车道的每个定位点与第二车道所有定位点之间连接线的中点位置；随后根据所确定的中点位置，确定目标车道的车道中心线数据。本发明专利技术提供的车道中心线的确定方法及装置，能够提高确定车道中心线时的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
车道中心线的确定方法及装置
本专利技术涉及地图数据处理技术，尤其涉及一种车道中心线的确定方法及装置。
技术介绍
目前，随着电子技术的不断发展，地图所能够呈现给人们的内容也越来越丰富。除了平面地图之外，3D地图、卫星地图以及实景地图的出现都给人们对于地图的感知带来了更加丰富的体验，并能够为用户以及车辆提供更多的例如辅助导航、自动驾驶等服务。而包含丰富内容的地图也为地图数据的提供商也提出了不少的挑战。例如，地图数据中除了包含每条车道的相关位置数据，还需要对车道的中心线进行标注，以在辅助导航或者自动驾驶过程中，通过车道中心线向用户或车辆指示车辆在车道上行驶的最佳位置。现有技术中，由于道路上的车道中心线并没有实际的标识，为了得到车道中心线，就需要相关技术人员，根据地图采集车所采集的道路上的车道线数据，人工地对车道两侧多的两个车道线之间的车道中心线进行标注与绘制。因此，采用现有技术，在确定车道中心线时的智能化程度不足，单纯依靠人工进行标注的方式，使得在确定车道中心线时的工作效率较低。
技术实现思路
本专利技术提供一种车道中心线的确定方法及装置，以提高确定车道中心线的工作效率。本专利技术第一方面提供一种车道中心线的确定方法，包括：获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道线的位置数据，所述位置数据包括至少一个定位点的位置；依次确定所述第一车道线的每个定位点与所述第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置；根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据。本专利技术第二方面提供一种车道中心线的确定装置，包括：获取模块，用于获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道的位置数据，所述位置数据包括至少一个定位点位置；确定模块，用于依次确定所述第一车道线的每个定位点与所述第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置；处理模块，用于根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据。本专利技术第三方面提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使所述计算机执行如前述第一方面所述的方法。综上，本专利技术提供一种车道中心线的确定方法及装置，其中方法包括：获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道线的位置数据，位置数据中包括至少一个定位点位置；并依次确定第一车道的每个定位点与第二车道所有定位点之间连接线的中点位置；随后根据所确定的中点位置，确定目标车道的车道中心线数据。本专利技术提供的车道中心线的确定方法及装置，能够根据目标车道两侧第一车道线和第二车道线的位置数据确定二者之间每个定位点的连接线中点位置，并将中点位置依次连接后即可得到第一车道线和第二车道线之间的车道中心线。从而提高了在确定车道中心线时的智能化程度，进而提高了确定车道中心线的工作效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的车道中心线的确定方法一实施例的流程示意图；图2为本专利技术提供的车道中心线的确定方法中第一车道线和第二车道线的实施例一的结构示意图；图3为本专利技术提供的车道中心线的确定方法中第一车道线和第二车道线的实施例二的结构示意图；图4为本专利技术提供的车道中心线的确定方法中第一车道线和第二车道线的实施例三的结构示意图；图5为本专利技术提供的车道中心线的确定方法中车道高程数据的示意图；图6为本专利技术提供的车道中心线的确定方法中车道连接曲线实施例一的示意图；图7为本专利技术提供的车道中心线的确定方法中车道连接曲线实施例二的示意图；图8为本专利技术提供的车道中心线的确定装置实施例一的结构示意图；图9为本专利技术提供的车道中心线的确定装置实施例二的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面以具体地实施例对本专利技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。其中，本实施例执行主体可以是任何具有相关数据处理功能的电子设备，例如：手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑以及服务器等。或者，本实施例的执行主体还可以是所述电子设备中的芯片，例如：CPU或GPU。本专利技术各实施例中以执行主体为电子设备为例进行说明，而非对其进行限定。本实施例提供的车道中心线的确定方法，可应用于地图数据的提供商在制作地图数据过程中，根据所采集的目标车道的车道数据确定车道中心线并加入地图数据中。或者，在一些可能的应用中，本实施例提供的车道中心线的确定方法还可以用于自动驾驶车辆在自动行驶过程中，根据目标车道两侧的车道线确定目标车道的车道中心线以辅助自动驾驶。图1为本专利技术提供的车道中心线的确定方法一实施例的流程示意图，如图1所示，本实施例提供的车道中心线的确定方法包括：S101：获取地图数据中目标车道两侧的第一车道线第二车道线的位置数据。具体地，在S101中，电子设备为了确定位于目标车道两侧的两个车道线之间的车道中心线，首先需要获取车道两侧的两个车道线的位置数据，记为第一车道线的位置数据和第二车道线的位置数据。本实施例中所述的位置数据包括地图数据中所记录的车道线的经纬度坐标数据，其中，地图数据中通过离散的定位点来表示连续的一条车道线，因此，车道线的位置数据包括至少一个定位点的位置，每个定位点的位置通过该定位点所在实际位置的经纬度坐标表示。例如：图2为本专利技术提供的车道中心线的确定方法中第一车道线和第二车道线实施例一的结构示意图；在如图2所示的示例中，第一车道线L1通过离散的车道定位点A、B、C、D和E表示；第二车道线L2通过离散的车道定位点F、G、H、I和J表示。则地图数据中第一车道线的位置数据包括车道定位点A、B、C、D和E的经纬度坐标、第二车道线的位置数据包括车道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道中心线的确定方法，其特征在于，包括：/n获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道线的位置数据，所述位置数据包括至少一个定位点的位置；/n依次确定所述第一车道线的每个定位点与所述第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置；/n根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道中心线的确定方法，其特征在于，包括：
获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道线的位置数据，所述位置数据包括至少一个定位点的位置；
依次确定所述第一车道线的每个定位点与所述第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置；
根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据，包括：
从所有中点位置中确定可用中点位置；
将所述可用中点位置依次连接，得到所述目标车道的车道中心线数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所有中点位置中确定可用中点位置，包括：
根据所述第一车道线的位置数据和第二车道线的位置数据，确定由所述第一车道线与所述第二车道线的同方向端点之间的连接线所围成的目标区域；
确定位于所述目标区域内的中点位置为所述可用中点位置。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所有中点位置中确定可用中点位置，包括：
通过聚类算法对所有中点位置进行聚类运算，得到聚类点；
确定所述聚类点为所述可用中点位置。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述可用中点位置依次连接之前，还包括：
根据第一车道线和第二车道线的位置数据，确定所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置；
所述将所述可用中点位置依次连接，包括：
以所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，将所述可用中点位置依次连接。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，以所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，将所述可用中点位置依次连接，包括：
以所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，依次将与前一个中点位置距离最近的中点位置作为后一个中点位置，从而将所述可用中点位置依次连接。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏华林，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11