车道中心线的确定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车道中心线的确定方法及装置，其中方法包括：获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道线的位置数据，位置数据中包括至少一个定位点位置；并依次确定第一车道的每个定位点与第二车道所有定位点之间连接线的中点位置；随后根据所确定的中点位置，确定目标车道的车道中心线数据。本发明专利技术提供的车道中心线的确定方法及装置，能够提高确定车道中心线时的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
车道中心线的确定方法及装置
本专利技术涉及地图数据处理技术，尤其涉及一种车道中心线的确定方法及装置。
技术介绍
目前，随着电子技术的不断发展，地图所能够呈现给人们的内容也越来越丰富。除了平面地图之外，3D地图、卫星地图以及实景地图的出现都给人们对于地图的感知带来了更加丰富的体验，并能够为用户以及车辆提供更多的例如辅助导航、自动驾驶等服务。而包含丰富内容的地图也为地图数据的提供商也提出了不少的挑战。例如，地图数据中除了包含每条车道的相关位置数据，还需要对车道的中心线进行标注，以在辅助导航或者自动驾驶过程中，通过车道中心线向用户或车辆指示车辆在车道上行驶的最佳位置。现有技术中，由于道路上的车道中心线并没有实际的标识，为了得到车道中心线，就需要相关技术人员，根据地图采集车所采集的道路上的车道线数据，人工地对车道两侧多的两个车道线之间的车道中心线进行标注与绘制。因此，采用现有技术，在确定车道中心线时的智能化程度不足，单纯依靠人工进行标注的方式，使得在确定车道中心线时的工作效率较低。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种车道中心线的确定方法，其特征在于，包括：/n获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道线的位置数据，所述位置数据包括至少一个定位点的位置；/n依次确定所述第一车道线的每个定位点与所述第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置；/n根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道中心线的确定方法，其特征在于，包括：
获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道线的位置数据，所述位置数据包括至少一个定位点的位置；
依次确定所述第一车道线的每个定位点与所述第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置；
根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据，包括：
从所有中点位置中确定可用中点位置；
将所述可用中点位置依次连接，得到所述目标车道的车道中心线数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所有中点位置中确定可用中点位置，包括：
根据所述第一车道线的位置数据和第二车道线的位置数据，确定由所述第一车道线与所述第二车道线的同方向端点之间的连接线所围成的目标区域；
确定位于所述目标区域内的中点位置为所述可用中点位置。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所有中点位置中确定可用中点位置，包括：
通过聚类算法对所有中点位置进行聚类运算，得到聚类点；
确定所述聚类点为所述可用中点位置。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述可用中点位置依次连接之前，还包括：
根据第一车道线和第二车道线的位置数据，确定所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置；
所述将所述可用中点位置依次连接，包括：
以所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，将所述可用中点位置依次连接。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，以所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，将所述可用中点位置依次连接，包括：
以所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，依次将与前一个中点位置距离最近的中点位置作为后一个中点位置，从而将所述可用中点位置依次连接。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏华林，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11