焊接追踪模块及焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及焊接技术领域，公开了一种焊接追踪模块及焊接机器人，包括焊枪组件和激光传感装置，焊枪组件用于对焊缝进行焊接，激光传感装置用于对焊缝进行追踪，焊接追踪模块还包括：横移模块，包括：第一横移组件，设置于车体上，第一横移组件的输出端能沿第一方向移动，激光传感装置设置于第一横移组件的输出端；以及第二横移组件，设置于第一横移组件的输出端，第二横移组件的输出端沿第一方向移动，焊枪组件设置于第二横移组件的输出端。该焊接追踪模块能够通过双层设置的横移模块，实现焊枪组件的移动，减小激光传感装置和焊枪组件同时运动导致的横移模块发生偏斜的现象，提高焊接机器人的焊接质量和激光传感装置的追踪准确性。

【技术实现步骤摘要】
焊接追踪模块及焊接机器人
本技术涉及焊接
，尤其涉及一种焊接追踪模块及焊接机器人。
技术介绍
随着焊接自动化的发展，越来越多的大型焊接结构需要实现自动焊接。无导轨全位置焊接机器人有着独特的竞争优势，其出现使大型结构件的自动化焊接成为了可能。在焊接机器人焊接过程中，焊缝成型质量容易受到外界条件以及焊缝自身因素的影响，实现焊接机器人焊接过程的实时监控和智能化控制对于提高焊接自动化水平以及减少焊接缺陷是十分必要的，其中激光传感装置在焊接机器人焊接智能化中发挥着重要的作用。现有的激光传感装置和焊枪组件通过同一个横移模块设置于车体的一侧，在焊接过程中激光传感装置和焊枪组件同步移动，爬壁机器人在特殊工况下进行焊接时，例如在管道内进行焊接时，当爬壁机器人位于管道的内壁，尤其位于管道的顶部时，由于激光传感装置和焊枪组件的重力较重，使得横移模块设置有激光传感装置和焊枪组件的一端向下倾斜尤为严重，进而导致焊枪的焊接位置发生偏移，激光传感装置的激光发生偏斜，无法准确实现对焊缝的追踪。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种焊接追踪模块，能够通过双层的横移模块实现焊枪组件的移动，减小激光传感装置和焊枪组件同时运动导致的横移模块发生偏斜的现象，提高焊接质量以及激光传感装置的追踪准确性。本技术的目的在于还提出一种焊接机器人，能够保证焊接质量，以及激光传感装置的追踪准确性。为达此目的，本技术采用以下技术方案：本技术提出一种焊接追踪模块，包括焊枪组件及激光传感装置，所述焊枪组件用于对焊缝进行焊接，所述激光传感装置用于对所述焊缝进行追踪，其特征在于，所述焊接追踪模块还包括：横移模块，包括：第一横移组件，设置于车体上，所述第一横移组件的输出端能沿第一方向移动，所述激光传感装置设置于所述第一横移组件的输出端；以及第二横移组件，设置于所述第一横移组件的输出端，所述第二横移组件的输出端沿第一方向移动，所述焊枪组件设置于所述第二横移组件的输出端。该焊接追踪模块的横移模块包括第一横移组件和第二横移组件，第一横移组件的输出端沿第一方向移动，激光传感装置和第二横移组件设置在第一横移组件的输出端，第二横移组件的输出端沿第一方向移动，焊枪组件设置于第二横移组件的输出端，能够通过双层设置的横移模块，实现焊枪组件的移动，减小激光传感装置和焊枪组件同时运动导致的横移模块发生偏斜的现象，提高焊接质量和激光传感装置的追踪准确性。作为上述焊接追踪模块的一种优选方案，所述第一横移组件和所述第二横移组件均包括丝杠螺母组件。该结构第一横移组件和第二横移组件通过丝杠螺母实现传动，结构简单，容易制备。作为上述焊接追踪模块的一种优选方案，所述第一横移组件和/或所述第二横移组件还包括：驱动件，所述驱动件为电机或驱动手柄，所述电机或所述驱动手柄与所述丝杠螺母组件传动连接。通过电机驱动丝杠螺母组件动作，实现丝杠螺母组件的自动化驱动；驱动手柄的设置可以通过手动操作的方式驱动丝杠螺母组件动作，操作方便。作为上述焊接追踪模块的一种优选方案，所述激光传感装置设置两组，两组所述激光传感装置沿所述焊枪组件的焊接方向对称设置于所述焊枪组件的两侧。激光传感装置设置两组，两组激光传感装置沿焊枪组件的焊接方向对称设置于焊枪组件的两侧，使得位于焊枪组件的焊接前方的激光传感装置引导焊枪组件进行焊接，位于焊接组件的焊接后方的激光传感装置检测焊缝状态。作为上述焊接追踪模块的一种优选方案，所述激光传感装置包括：激光传感组件；以及角度调节机构，设置于所述第一横移组件的输出端，所述角度调节机构与所述激光传感组件相连，所述角度调节机构被配置为调整所述激光传感组件沿所述焊枪组件的焊接方向的仰俯角度。激光传感组件通过角度调节机构能够实现调整激光传感组件沿焊枪组件的焊接方向的俯仰角度。作为上述焊接追踪模块的一种优选方案，所述激光传感装置还包括：高度调节机构，设置于所述第一横移组件的输出端，所述高度调节机构的输出端与所述角度调节机构相连，所述高度调节机构被配置为调整所述激光传感组件以及所述角度调节机构的高度。高度调节机构的设置能够调整激光传感组件和角度调节机构的高度，以便于激光传感组件的适应范围更广，调节更加灵活。作为上述焊接追踪模块的一种优选方案，所述角度调节机构包括：第一连接件，设置在所述激光传感组件上；第二连接件，所述第二连接件与所述第一连接件转动连接；第一锁紧件，所述第一锁紧件被配置为将所述第一连接件和所述第二连接件锁定，以使所述激光传感组件呈预设俯仰角度；以及第三连接件，与所述第二连接件相连，所述第三连接件与所述高度调节机构滑动连接。该角度调节机构的第一连接件和第二连接件能够相对转动，通过第一锁紧件将第一连接件和第二连接件锁定，以使激光传感组件保持在该俯仰角度，以便于激光传感组件在该俯仰角度下进行工作；第三连接件与高度调节机构滑动连接，以便于实现对角度调节机构以及激光传感组件的高度的调整。作为上述焊接追踪模块的一种优选方案，所述高度调节机构包括：支撑杆，沿竖直方向延伸，所述支撑杆设置于所述第一横移组件的输出端，所述第三连接件滑动设置于所述支撑杆上；以及第二锁紧件，所述第二锁紧件被配置为将所述第三连接件锁定在所述支撑杆的预设位置。该结构的高度调节机构，通过第三连接件滑动设置在支撑杆上，实现角度调节机构的高度的调节，通过第二锁紧件将第三连接件锁定在支撑杆的预设位置，并保持在该预设位置不动，以便于激光传感组件在该预设位置下进行工作。作为上述焊接追踪模块的一种优选方案，所述支撑杆上设置有刻度。支撑杆上设置有刻度，通过刻度能够观测第三连接件沿竖直方向调节的程度，以实现激光传感组件的高度的精确调整。作为上述焊接追踪模块的一种优选方案，所述角度调节机构转动设置于所述高度调节机构上，以调整所述激光传感组件的水平转角。角度调节机构可转动地设置于高度调节机构上，以调整激光传感组件的水平转角，以便于激光传感组件的适应范围更广，调节更加灵活。作为上述焊接追踪模块的一种优选方案，所述焊枪组件包括：升降机构，设置于所述第二横移组件的输出端；焊枪夹套，设置于所述升降机构上，所述升降机构被配置为驱动所述焊枪夹套沿竖直方向移动；以及焊枪，安装于所述焊枪夹套内。焊枪组件的升降机构设置在第二横移组件的输出端，焊枪夹套设置在升降机构上，焊枪安装在焊枪夹套内，升降机构用于驱动焊枪夹套沿竖直方向移动，并带动焊枪沿竖直方向的移动，以便于焊枪进行焊接。本技术还提供一种焊接机器人，包括车体，以及设置于所述车体上的如上述的焊接追踪模块。该焊接机器人通过焊接追踪模块，能够保证焊接质量，以及激光传感装置的追踪准确性。作为上述焊接机器人的一种优选方案，还包括：送丝机，设置于所述车体上，所述送丝机的送丝电机水平设置。通过将送本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊接追踪模块，包括焊枪组件(3)及激光传感装置(2)，所述焊枪组件(3)用于对焊缝进行焊接，所述激光传感装置(2)用于对所述焊缝进行追踪，其特征在于，所述焊接追踪模块还包括：/n横移模块(1)，包括：/n第一横移组件(11)，设置于车体(200)上，所述第一横移组件(11)的输出端能沿第一方向移动，所述激光传感装置(2)设置于所述第一横移组件(11)的输出端；以及/n第二横移组件(12)，设置于所述第一横移组件(11)的输出端，所述第二横移组件(12)的输出端沿第一方向移动，所述焊枪组件(3)设置于所述第二横移组件(12)的输出端。/n

【技术特征摘要】
1.一种焊接追踪模块，包括焊枪组件(3)及激光传感装置(2)，所述焊枪组件(3)用于对焊缝进行焊接，所述激光传感装置(2)用于对所述焊缝进行追踪，其特征在于，所述焊接追踪模块还包括：
横移模块(1)，包括：
第一横移组件(11)，设置于车体(200)上，所述第一横移组件(11)的输出端能沿第一方向移动，所述激光传感装置(2)设置于所述第一横移组件(11)的输出端；以及
第二横移组件(12)，设置于所述第一横移组件(11)的输出端，所述第二横移组件(12)的输出端沿第一方向移动，所述焊枪组件(3)设置于所述第二横移组件(12)的输出端。


2.根据权利要求1所述的焊接追踪模块，其特征在于，所述第一横移组件(11)和所述第二横移组件(12)均包括丝杠螺母组件。


3.根据权利要求2所述的焊接追踪模块，其特征在于，所述第一横移组件(11)和/或所述第二横移组件(12)还包括：
驱动件，所述驱动件为电机或驱动手柄，所述电机或所述驱动手柄与所述丝杠螺母组件传动连接。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的焊接追踪模块，其特征在于，所述激光传感装置(2)设置两组，两组所述激光传感装置(2)沿所述焊枪组件(3)的焊接方向对称设置于所述焊枪组件(3)的两侧。


5.根据权利要求1-3中任一项所述的焊接追踪模块，其特征在于，所述激光传感装置(2)包括：
激光传感组件(21)；以及
角度调节机构(22)，设置于所述第一横移组件(11)的输出端，所述角度调节机构(22)与所述激光传感组件(21)相连，所述角度调节机构(22)被配置为调整所述激光传感组件(21)沿所述焊枪组件(3)的焊接方向的仰俯角度。


6.根据权利要求5所述的焊接追踪模块，其特征在于，所述激光传感装置(2)还包括：
高度调节机构(23)，设置于所述第一横移组件(11)的输出端，所述高度调节机构(23)的输出端与所述角度调节机构(22)相连，所述高度调节机构(23)被配置为调整所述激光传感组件(21)以及所述角度调节机构(22)的高度。

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【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，李海龙，孙柯，魏然，潘百蛙，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11