适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置制造方法及图纸

申请公开了一种适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，包括：操作臂、第一维驱动装置、第二维驱动装置；其中，第一维驱动装置包括：第一驱动电机，至少包括一个绕第一电机轴线转动的第一转子；第一位移装置，包括一个第一丝杠和第一螺母，第一丝杠能绕第一位移轴线相对转动；第一传动装置，用于在第一驱动电机和第一位移装置之间实现传动以使第一驱动电机驱动第一丝杠绕第一位移轴线转动；第一驱动电机的第一电机轴线平行于第一丝杠的第一位移轴线；第一驱动电机与第一位移装置在第一方向的投影上至少部分重合。本申请的有益之处在于提供了一种降低机械臂在直线运动时产生的冲击和振动的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置。

【技术实现步骤摘要】
适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置
本申请涉及一种手术辅助装置，具体而言，涉及一种适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置。
技术介绍
上尿路结石是泌尿系多发疾病之一，约占泌尿外科手术的40％。经皮肾镜碎石术(PCNL)以其微创、结石清除率高为特点，一直被认为是治疗大结石、多发结石或下盏结石的金标准。但鉴于肾脏解剖结构和结石引起肾结构病变的复杂性，以及毗邻脏器的差异性，PCNL仍存在很多不可预测，其中最关键和最难的是准确的穿刺定位，由此引发的并发症就是出血和感染。据统计，PCNL术中和术后出血概率约为13.7％，胸膜损伤约4.5～16％，周围毗邻脏器损伤约0.4％。此外，对于复杂性结石往往需要多通道和多阶段碎石治疗，更会增加手术出血和感染的风险。输尿管软镜(Flexibleureteroscopy,FURS)在过去十年发展迅速，其配合钬激光已成为上尿路结石治疗中可替代体外冲击波碎石(ESWL)和经皮肾镜取石(PCNL)的新一代治疗方式。FURS是经人体自然通道进行操作的无创技术，从而避免了PCNL肾脏出血和感染的风险，安全性更高。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：/n所述适用于输尿管碎石手术的机械臂辅助装置包括：/n操作臂，用于装载或/和操作一软镜装置；/n第一维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿第一方向运动；/n第二维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿异于所述第一方向的第二方向运动；/n其中，第一维驱动装置包括：/n第一驱动电机，至少包括一个绕第一电机轴线转动的第一转子；/n第一位移装置，包括一个第一丝杠和第一螺母，所述第一丝杠能绕第一位移轴线相对转动；/n第一传动装置，用于在所述第一驱动电机和第一位移装置之间实现传动以使所述第一驱动电机驱动所述第一丝杠绕所述第一位移轴线转动；/n所述第一驱动电机...

【技术特征摘要】
1.一种适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：
所述适用于输尿管碎石手术的机械臂辅助装置包括：
操作臂，用于装载或/和操作一软镜装置；
第一维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿第一方向运动；
第二维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿异于所述第一方向的第二方向运动；
其中，第一维驱动装置包括：
第一驱动电机，至少包括一个绕第一电机轴线转动的第一转子；
第一位移装置，包括一个第一丝杠和第一螺母，所述第一丝杠能绕第一位移轴线相对转动；
第一传动装置，用于在所述第一驱动电机和第一位移装置之间实现传动以使所述第一驱动电机驱动所述第一丝杠绕所述第一位移轴线转动；
所述第一驱动电机的第一电机轴线平行于所述第一丝杠的第一位移轴线；
所述第一驱动电机与所述第一位移装置在所述第一方向的投影上至少部分重合。


2.根据权利要求1所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：
所述第二维驱动装置包括：
第二驱动电机，至少包括一个绕第二电机轴线转动的第二转子；
第二位移装置，包括一个第二丝杠和第二螺母，所述第二丝杠能绕第二位移轴线相对转动；
第二传动装置，用于在所述第二驱动电机和第二位移装置之间实现传动以使所述第二驱动电机驱动所述第二丝杠绕所述第二位移轴线转动。


3.根据权利要求2所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：
所述第二驱动电机的第二电机轴线平行于所述第二丝杠的第二位移轴线；
所述第二驱动电机与所述第二位移装置在所述第二方向的投影上至少部分重合。


4.根据权利要求3所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：
所述第一位移轴线垂直于所述第二位移轴线。...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞茂，蔡江，施晨阳，
申请(专利权)人：杭州法博激光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33