一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质技术

一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质，其中，该方法包括：获取手持云台的目标电机的力矩，目标电机与手持云台的手柄(4)相连；获取手柄(4)的转动角速度和转动角度范围；根据力矩、转动角速度和转动角度范围，确定手持云台是否处于手柄悬空状态，当手持云台处于手柄悬空状态时，控制目标电机停止转动。通过这种方式，可以提升手柄悬空状态检测的准确性，避免手持云台处于手柄悬空状态导致的乱摆现象，提高手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质
本申请涉及控制
，尤其涉及一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质。
技术介绍
目前，随着计算机技术的发展以及用户的需求，云台的应用越来越广泛，其中，以应用于拍摄领域较为广泛。以手持云台为例，用户可以通过手持云台和摄像设备进行各种各样的形式和场景的拍摄。当人用手固定的部位不是手持云台的手柄而是手持云台的其余部分时，此时摄像设备在空间的姿态被固定，导致电机出力异常，结果就会出现手柄乱摆的情况。然而，这种乱摆现象一方面影响用户正常使用，造成用户体验上的问题，另一方面可能导致手持云台的损坏。因此，如何更有好地避免手持云台的手柄乱摆，延长手持云台的寿命具有十分重要的意义。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质，可以避免手持云台处于手柄悬空状态导致的乱摆现象，提高手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。第一方面，本专利技术实施例提供了一种手持云台的控制方法，包括：>获取手持云台的目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手持云台的控制方法，其特征在于，包括：/n获取手持云台的目标电机的力矩，所述目标电机与手持云台的手柄相连；/n获取所述手柄的转动角速度和转动角度范围；/n根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态；/n当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手持云台的控制方法，其特征在于，包括：
获取手持云台的目标电机的力矩，所述目标电机与手持云台的手柄相连；
获取所述手柄的转动角速度和转动角度范围；
根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态；
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态，包括：
当所述力矩在指定时间范围内的跳变次数大于预设跳变次数阈值；所述转动角速度大于预设角速度阈值；以及所述转动角度范围大于预设范围阈值时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述力矩在指定时间范围内的跳变次数是所述力矩在所述指定时间范围内满足预设跳变条件的次数。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设跳变条件，包括：
所述力矩从正力矩阈值变为负力矩阈值；或者，
所述力矩从负力矩阈值变为正力矩阈值。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述转动角速度是根据两个测试时间点的转动角度之差确定的。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述转动角度范围是根据在所述指定时间范围获取到的转动角度最大值与转动角度最小值之差确定的。


7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，
所述转动角度是根据角度传感器获取到的，所述角度传感器与所述手柄和所述目标电机连接。


8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态，还包括：
当所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态；
其中，所述目标电机的转动惯量是根据所述目标电机的力矩和所述手柄的转动角加速度确定得到的，所述手柄的转动角加速度是由所述手柄的转动角速度差分得到的。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件，包括：
所述目标电机的转动惯量在指定时间范围内小于预设的转动惯量阈值的次数大于预设次数阈值。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手持云台与控制终端电连接，所述方法还包括：
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，向所述控制终端发送提示信息，所述提示信息包括所述手柄处于悬空状态的指示信息。


11.一种控制设备，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独地或共同工作，用于执行以下操作：
获取手持云台的目标电机的力矩，所述目标电机与手持云台的手柄相连；
获取所述手柄的转动角速度和转动角度范围；
根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态；
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。


12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
当所述力矩在指定时间范围内的跳变次数大于预设跳变次数阈值；所述转动角速度大于预设角速度阈值；以及所述转动角度范围大于预设范围阈值时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态。


13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，
所述力矩在指定时间范围内的跳变次数是所述力矩在所述指定时间范围内满足预设跳变条件的次数。


14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述预设跳变条件，包括：
所述力矩从正力矩阈值变为负力矩阈值；或者，
所述力矩从负力矩阈值变为正力矩阈值。


15.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，
所述转动角速度是根据两个测试时间点的转动角度之差确定的。


16.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：王文杰，卢国政，谢文麟，许文，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44