双门式起重机的协同控制方法、装置、计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种双门式起重机的协同控制方法、装置、计算机设备。其中，所述方法包括：第一托臂根据第一货物的重心位置，在水平方向上托举该第一货物，第二托臂根据第二货物的重心位置，在垂直方向上托举该第二货物，协同控制装置根据该托举的该第一货物、第二货物，配置该第一托臂、第二托臂的垂直距离和配置第一升降装置对该第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与第二升降装置对该第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，该第一升降装置对该第一托臂、第二托壁进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降，该第二升降速度、第二升降方向的升降。通过上述方式，能够实现双门式起重机能够协同同步进行水平方向和竖直方向的货物装卸。

【技术实现步骤摘要】
双门式起重机的协同控制方法、装置、计算机设备
本专利技术涉及双门式起重机
，尤其涉及一种双门式起重机的协同控制方法、装置、计算机设备。
技术介绍
双门式起重机是桥式起重机的一种变形，主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。双门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。双门式起重机一般是金属结构，它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。然而，现有的双门式起重机的协同控制方案，一般都是双门式起重机采用单电机驱动的方式来协同控制货物的装卸，只能进行竖直方向或水平方向的货物装卸，无法实现双门式起重机能够协同同步进行水平方向和竖直方向的货物装卸。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种双门式起重机的协同控制方法、装置、计算机设备，能够实现双门式起重机能够协同同步进行水平方向和竖直方向的货物装卸。根据本专利技术的一个方面，提供一种双门式起重机的协同控制方法，包括：所述双门式起重机包括第一龙本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，包括：/n所述双门式起重机包括第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置和第二升降装置；/n所述第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，所述第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置；/n所述第一托臂根据所述第一货物的重心位置，在水平方向上托举所述第一货物，所述第二托臂根据所述第二货物的重心位置，在垂直方向上托举所述第二货物；/n所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托...

【技术特征摘要】
1.一种双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，包括：
所述双门式起重机包括第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置和第二升降装置；
所述第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，所述第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置；
所述第一托臂根据所述第一货物的重心位置，在水平方向上托举所述第一货物，所述第二托臂根据所述第二货物的重心位置，在垂直方向上托举所述第二货物；
所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向；
所述第一升降装置根据所述协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降，所述第二升降装置根据所述协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降。


2.如权利要求1所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，所述第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，所述第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置，包括：
所述第一重心位置检测装置获取第一货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第一轮廓块，计算所述每个第一轮廓块的重量，根据所述每个第一轮廓块的重量和所述第一货物的轮廓，检测所述第一货物的重心位置，和所述第二重心位置检测装置获取第二货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第二轮廓块，计算所述每个第二轮廓块的重量，根据所述每个第二轮廓块的重量和所述第二货物的轮廓，检测所述第二货物的重心位置。


3.如权利要求1所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，包括：
所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，获取所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，基于所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，通过使所述第一货物与所述第二货物不会发生碰撞的预设配置方式，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向。


4.如权利要求1所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，在所述第一升降装置根据所述协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降，所述第二升降装置根据所述协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降之后，还包括：
所述双门式起重机还包括防碰撞预警装置，所述防碰撞预警装置与所述第一托臂、所述第二托臂相连接，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。


5.如权利要求4所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，所述防碰撞预警装置对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作，包括：
所述防碰撞预警装置对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，预测所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物的垂直...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑祥盘，张冲，郑强，伏喜斌，
申请(专利权)人：闽江学院，
类型：发明
国别省市：福建;35