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本发明公开了一种双门式起重机的协同控制方法、装置、计算机设备。其中，所述方法包括：第一托臂根据第一货物的重心位置，在水平方向上托举该第一货物，第二托臂根据第二货物的重心位置，在垂直方向上托举该第二货物，协同控制装置根据该托举的该第一货物、第...
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