关节型机器人及其气体弹簧的气体减少状态的推断方法技术

本发明专利技术的机器人(2)具备手臂支承部(12)、可转动地支承于手臂支承部(12)的转动手臂(14)、使转动手臂(14)转动的驱动马达、支承作用于转动手臂(14)的载荷并减轻驱动马达的负荷的气体弹簧(8)、以及控制装置(10)。控制装置(10)具备如下功能：判定转动手臂(14)处于转动状态的情况；基于转动手臂(14)处于转动状态时的驱动马达的实际电流值和理论电流值的比较，推断气体弹簧(8)的气体的减少状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】关节型机器人及其气体弹簧的气体减少状态的推断方法
本专利技术涉及关节型机器人及其气体弹簧的气体减少状态的推断方法。
技术介绍
在日本特开2017-159402公报中公开了关节型机器人。该机器人具备手臂、使手臂转动的驱动马达、以及气体弹簧。该气体弹簧对作用于手臂的载荷进行支承，减轻驱动马达的负荷。该气体弹簧通过被封入的气体的压力(以下，也称为气压)产生减轻驱动马达的负荷的平衡力。封入于气体弹簧的气体由于长期的使用而泄漏。该气体的泄漏使气压降低。该气压的降低使气体弹簧所产生的平衡力降低。该平衡力的降低使驱动马达的负荷增大。该机器人的控制机构具备推断气体弹簧的气体的减少状态的功能。该控制机构在使驱动马达进行驱动而使手臂停止的状态下获取驱动马达的实际电流值。该控制机构基于该实际电流值推断气体的减少状态。若气体的减少状态成为规定的减少状态，则该控制机构通知气体的减少状态。由此，在该机器人中，抑制由于气体的泄漏而使驱动马达的负荷变得过大的情况。专利文献1：日本特开2017-159402公报如上述那样，在该机器人中，在使驱动马本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种关节型机器人，其中，具备：/n手臂支承部；/n转动手臂，可转动地支承于所述手臂支承部；/n驱动马达，使所述转动手臂转动；/n气体弹簧，对作用于所述转动手臂的载荷进行支承而减轻所述驱动马达的负荷；以及/n控制装置，/n所述控制装置具备如下功能：/n判定所述转动手臂处于转动状态的情况；和/n基于所述转动手臂处于转动状态时的所述驱动马达的实际电流值和理论电流值的比较，推断所述气体弹簧的气体的减少状态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180510 JP 2018-0916291.一种关节型机器人，其中，具备：
手臂支承部；
转动手臂，可转动地支承于所述手臂支承部；
驱动马达，使所述转动手臂转动；
气体弹簧，对作用于所述转动手臂的载荷进行支承而减轻所述驱动马达的负荷；以及
控制装置，
所述控制装置具备如下功能：
判定所述转动手臂处于转动状态的情况；和
基于所述转动手臂处于转动状态时的所述驱动马达的实际电流值和理论电流值的比较，推断所述气体弹簧的气体的减少状态。


2.一种关节型机器人，其中，具备：
手臂支承部；
转动手臂，可转动地支承于所述手臂支承部；
驱动马达，使所述转动手臂转动；
气体弹簧，对作用于所述转动手臂的载荷进行支承而减轻所述驱动马达的负荷；以及
控制装置，
所述控制装置具备如下功能：
基于所述转动手臂不处于停止状态而处于转动状态时的所述驱动马达的实际电流值和理论电流值的比较，推断所述气体弹簧的气体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤井勇辅，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP