一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于垃圾回收技术领域，尤其涉及一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法及装置，所述方法包括：获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路；若判断为是，则判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间；若判断为是，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车。本发明专利技术实现在智能垃圾车因停止占道时的车辆高效调配，进而实现垃圾高效投放，提升垃圾投放效率，提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法及装置
本专利技术属于垃圾回收
，尤其涉及一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法及装置。
技术介绍
随着环保意识的增强，智能垃圾回收逐渐应用于人们的日常生活当中，进行垃圾分类收集可以减少垃圾处理量和处理设备，降低处理成本，减少土地资源的消耗，具有社会、经济、生态等几方面的效益。目前，智能垃圾车亦走入人们的日常生活，进行垃圾投放时，需要用户自行预约智能垃圾车，智能垃圾车根据用户的预约自主导航行驶至用户处，使用户作垃圾投放，但是此过程中，若智能垃圾车的行驶道路中出现其他垃圾车停止的情况，则会产生智能垃圾车因停止而导致的占道问题，进而使道路争用情况的发生，影响了其他智能垃圾车执行任务，进而导致影响垃圾投放效率，降低用户体验。因此，实有必要设计一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法及装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法及装置，旨在解决现有技术中的智能垃圾车因停止占道时导致的道路争用，进而影响垃圾投放效率的技术问题。为实现上述目的，本专利技术实施例提供一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法，所述方法包括：获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；所述运行时间线内包括执行任务时间和空闲可用时间，每个所述执行任务时间均对应一个执行任务，智能垃圾车执行任务时前往垃圾投放点收取垃圾；根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路；若判断为是，则判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间；若判断为是，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车。本专利技术还提供一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控装置，所述装置包括：运行时间线获取模块，用于获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；所述运行时间线内包括执行任务时间和空闲可用时间，每个所述执行任务时间均对应一个执行任务，智能垃圾车执行任务时前往垃圾投放点收取垃圾；第一判断模块，用于根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路；第二判断模块，用于若判断为是，则判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间；任务分配模块，用于若判断为是，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车。可选地，所述第一判断模块还包括：行驶路径生成模块，用于根据所述运行时间线生成导航行驶路径；其中，每个运行时间线均对应一个导航行驶路径；停止点获取模块，用于根据所述导航行驶路径获取智能垃圾车的停止点；单通道道路获取模块，用于获取所述特定区域内的单通道道路；停止点判断模块，用于根据所述停止点和所述单通道道路判断是否有智能垃圾车停止于所述特定区域内的单通道道路。可选地，所述运行时间线获取模块包括：投放点间距获取模块，用于获取特定区域内预设的各垃圾投放点之间的投放点间距；垃圾投放点获取模块，用于获取预约智能垃圾车进行垃圾投放的预约垃圾投放点；时间线生成模块，用于根据所述预约垃圾投放点和所述投放点间距生成各个智能垃圾车的运行时间线。本专利技术还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法的步骤。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法的步骤。本专利技术实施例提供的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法及装置中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本专利技术通过根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路，当判断有时，则继续判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间，若判断为是，则说明停止的智能垃圾车可以执行被阻挡的智能垃圾车未执行的任务，进而将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车，从而实现在智能垃圾车因停止占道时的车辆高效调配，进而实现垃圾高效投放，提升垃圾投放效率，提升用户体验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法的应用场景图；图2为本专利技术实施例提供的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法中步骤S100-S500的流程图；图3为本专利技术实施例提供的根据智能垃圾车运行时间线调控智能垃圾车时的模拟示意图；图4为本专利技术另一实施例提供的根据智能垃圾车运行时间线调控智能垃圾车时的模拟示意图；图5为本专利技术实施例提供的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法中步骤S510-S540的流程图；图6为本专利技术实施例提供的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法中步骤S210-S5240的流程图；图7为本专利技术实施例提供的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法中步骤S110-S130的流程图；图8为本专利技术实施例提供的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控装置的结构框图；图9为本专利技术实施例提供的计算机设备的结构框图；图10为本专利技术一个实施例提供的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法中垃圾投放点的示意图；图11为本专利技术一个实施例提供的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法中车1和车2的运行时间线；图12为本专利技术另一个实施例提供的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法中车1和车2的运行时间线；图13为本专利技术第三个实施例提供的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法中车1和车2的运行时间线。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；所述运行时间线内包括执行任务时间和空闲可用时间，每个所述执行任务时间均对应一个执行任务，智能垃圾车执行任务时前往垃圾投放点收取垃圾；/n根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路；/n若判断为是，则判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间；/n若判断为是，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法，其特征在于，所述方法包括：
获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；所述运行时间线内包括执行任务时间和空闲可用时间，每个所述执行任务时间均对应一个执行任务，智能垃圾车执行任务时前往垃圾投放点收取垃圾；
根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路；
若判断为是，则判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间；
若判断为是，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车。


2.根据权利要求1所述的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法，其特征在于，所述若判断为是，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车的步骤，还包括：
若判断为否，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间提前至少一自定义时间。


3.根据权利要求1所述的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法，其特征在于，所述将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间提前自定义时间的步骤，具体包括：
获取被阻挡的智能垃圾车行驶至被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点处的时间，并将其定义为第一时间；
获取停止的智能垃圾车行驶至停止点的时间，并将其定义为第二时间；
将所述第一时间与所述第二时间的差值定义为所述自定义时间；
将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间提前至少所述自定义时间。


4.根据权利要求1所述的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法，其特征在于，所述根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路的步骤，具体包括：
根据所述运行时间线生成导航行驶路径；其中，每个运行时间线均对应一个导航行驶路径；
根据所述导航行驶路径获取智能垃圾车的停止点；
获取所述特定区域内的单通道道路；
根据所述停止点和所述单通道道路判断是否有智能垃圾车停止于所述特定区域内的单通道道路。


5.根据权利要求1所述的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法，其特征在于，所述获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线的步骤，具体包括：
获取特定区域内预设的...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫卓亚，彭创权，
申请(专利权)人：广东弓叶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44