一种移动机器人多机多楼层调度系统及调度方法技术方案

一种移动机器人多机多楼层调度系统及调度方法，包括如下步骤：机器人上报当前位置和目标任务路径给调度后台；调度后台设置楼层地图干涉区域的大小，并由此将楼层地图划分成若干个依次相连的栅格；调度后台预判机器人目标任务路径所经过的栅格区域是否与其它机器人产生干涉，并将干涉的栅格区域标记为黑色，同时根据黑色栅格的数量调度机器人行走、避让、等待或重新规划路线。本发明专利技术通过对机器人所在位置地图进行栅格化处理，并可根据实际需求重新分配栅格大小，提前解决机器人的干涉问题，提高运算效率，预判效果好，可以解决多楼层停靠站点干涉、过门相向而行、窄通道相向而行时的干涉问题。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人多机多楼层调度系统及调度方法
本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种移动机器人多机多楼层调度系统及调度方法。
技术介绍
无论是在智能机器人还是无人驾驶领域，移动机器人或无人车均需进行路径规划和行走，当多台机器人在同一空间，特别是狭窄通道中通过时，很容易出现相互干涉甚至死锁的现象，因此，如何实现多机同时有效行走而互不干扰是调度管理后台的重要任务，对多台机器人的运行起着非常关键的作用。而且，机器人除了需要在一个平面上移动执行任务外，往往还需要在不同的楼层间执行任务，如医院配送机器人，需要将物品配送到不同楼层的不同科室，因而需要在不同栅格地图间定位、移动，调度后台需要面对更复杂的调度任务。多机运行的调度方法一般是多台机器人通过反馈位置信息，经过合理的数学模型和算法处理，最终得到执行任务的先后逻辑次序。但现有的调度方法是基于同一张地图，在同一张地图上进行路径规划，通过路径是否交叉来判断是否产生干涉，这样在狭窄空间下很容易导致机器人停机死锁，导致执行任务失败的问题，而且也不能解决多台机器人在多楼层间执行任务过程中的冲突和交叉干扰问题本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人多机多楼层运行的调度方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、机器人上报当前位置和目标任务路径给调度后台，当前位置信息记为P(x,y,z,r)，其中x为在所在楼层地图中的横坐标，y为在所在楼层地图中的纵坐标，z为楼层号，r为机器人编号；/nS2、调度后台设置机器人所在楼层、途径楼层及目标楼层的干涉区域的长度L和宽度K，并以楼层地图上位点(-L/2,K/2)、(L/2,K/2)、(L/2,-K/2)、(-L/2,-K/2)围成的栅格为基准栅格，以长度L、宽度K的一个栅格大小为基准，将楼层地图划分成若干个依次相连的栅格；/nS3、调度后台预判机器人目标任务路径所经过的栅格区域是否...

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人多机多楼层运行的调度方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、机器人上报当前位置和目标任务路径给调度后台，当前位置信息记为P(x,y,z,r)，其中x为在所在楼层地图中的横坐标，y为在所在楼层地图中的纵坐标，z为楼层号，r为机器人编号；
S2、调度后台设置机器人所在楼层、途径楼层及目标楼层的干涉区域的长度L和宽度K，并以楼层地图上位点(-L/2,K/2)、(L/2,K/2)、(L/2,-K/2)、(-L/2,-K/2)围成的栅格为基准栅格，以长度L、宽度K的一个栅格大小为基准，将楼层地图划分成若干个依次相连的栅格；
S3、调度后台预判机器人目标任务路径所经过的栅格区域是否与系统中其它机器人路径经过的栅格区域产生干涉，并将产生干涉的栅格区域标记为黑色，同时计算路径区域上黑色栅格区域的数量；
S4、当黑色栅格数量为零时，调度后台发送指令给机器人，允许机器人行走执行任务直至到达目标点；当黑色栅格数量大于零而小于第一临界阈值时，调度后台发送允许行走指令给机器人，同时将标记的黑色栅格信息发送给机器人，当机器人行走至黑色栅格的前一栅格时，停车等待，直至黑色栅格标记为白色后，解除等待继续行走直至到达目标点；当黑色栅格数量大于或等于第一临界阈值时，调度后台发送指令给机器人，拒绝机器人行走，机器人停车等待直至黑色栅格数量小于第一临界阈值，调度后台发送允许行走指令给机器人，机器人按照S3步骤中黑色栅格的数量行走，直至到达目标点。


2.根据权利要求1所述的一种移动机器人多机多楼层运行的调度方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖志林，王利红，杨晓东，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44