【技术实现步骤摘要】
视觉导航机器人的控制方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种视觉导航机器人的控制方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
视觉导航机器人是通过摄像头来摄取周围环境的图像，然后根据摄取的图像进行计算和分析，以使视觉导航机器人按照期望的路径进行运动，从而避免视觉导航机器人进入危险区域。在现有技术中，视觉导航机器人在光线较弱的环境下(例如阴天、夜间)工作时，视觉导航机器人通过开启自身的照明系统等方式补光，以增加光线强度，便于摄像头能够清楚的摄取周围环境的图像。然而，在视觉机器人采用自身照明系统进行补光时，照明系统通常与摄像头处于同一侧且为单向光源，采集的图像与自然光照下采集的图像存在较大的差异，并且远处的环境图像无法看清，从而降低了视觉导航机器人环境识别的准确性，无法准确控制视觉导航机器人远离危险区域，为视觉导航机器人提供安全保障。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种视觉导航机器人的控制方法，旨在解决现有的视觉导航机器人在较弱光照的环境下工作时，存在对周围环境识别...
【技术保护点】
1.一种视觉导航机器人的控制方法，所述视觉导航机器人包括定位模块，其特征在于，所述视觉导航机器人的控制方法包括：/n获取当前环境的光照强度；/n当所述光照强度小于预设阈值时，获取所述定位模块对应的定位误差；/n根据所述定位误差确定所述视觉导航机器人距离边界线的安全距离；/n获取所述视觉导航机器人的位置信息；/n当所述视觉导航机器人与所述边界线的距离小于或等于所述安全距离时，控制所述视觉导航机器人改变移动方向，以使所述视觉导航机器人与所述边界线的距离大于所述安全距离。/n
【技术特征摘要】
1.一种视觉导航机器人的控制方法，所述视觉导航机器人包括定位模块，其特征在于，所述视觉导航机器人的控制方法包括：
获取当前环境的光照强度；
当所述光照强度小于预设阈值时，获取所述定位模块对应的定位误差；
根据所述定位误差确定所述视觉导航机器人距离边界线的安全距离；
获取所述视觉导航机器人的位置信息；
当所述视觉导航机器人与所述边界线的距离小于或等于所述安全距离时，控制所述视觉导航机器人改变移动方向，以使所述视觉导航机器人与所述边界线的距离大于所述安全距离。
2.如权利要求1所述的视觉导航机器人的控制方法，其特征在于，所述获取所述定位模块对应的定位误差的步骤包括：
获取所述定位模块的类型；
根据所述定位模块的类型获取所述定位误差。
3.如权利要求1所述的视觉导航机器人的控制方法，其特征在于，所述视觉导航机器人的控制方法还包括：
获取所述视觉导航机器人的工作区域地图中的边界线以及所述边界线的边界类型，其中，所述边界类型包括安全边界和危险边界；
所述控制所述视觉导航机器人改变移动方向，以使所述视觉导航机器人与所述边界线的距离大于所述安全距离的步骤之前，还包括：
当所述视觉导航机器人与所述边界线的距离小于或等于所述安全距离时，获取所述边界线的边界类型；
所述边界线的边界类型为危险边界时，执行所述控制所述视觉导航机器人改变移动方向，以使所述视觉导航机器人与所述边界线的距离大于所述安全距离。
4.如权利要求1所述的视觉导航机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述视觉导航机器人改变移动方向，以使所述视觉导航机器人与所述边界线的距离大于所述安全距离的步骤之前，还包括：
当所述视觉导航机器人与所述边界线的距离小于或等于所述安全距离时，获取所述视觉导航机器人的移动方向；
当所述移动方向为靠近所述边界线移动的方向时，执行所述控制所述视觉导航机器人改变移动方向，以使所述视觉导航机器人与所述边界线的距离大于所述安全距离。
5.如权利要求1所述的视觉导航机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述定位误差确定所述视觉导航机器人距离边界线的安全距离的步骤包括：
根据所述光照强度获取识别准确率；
根据所述定位误差以及所述识别准确率确定所述视觉导航机器人距离边界线的安全距离。
6.如权利要求1所述的视觉导航机器人的控制方法，其特征在于，所述获取当前环境的光照强度的步骤之后，还包括：
当所述光照强度大于或等于所述预设阈值时，获取环境图像信息；
根据所述环境图像信息判定所述视觉导航机器人与边界的距离；
当视觉导航机器人到达边界处时，控制所述视觉导航机器人改变移动方向。
7.一种视觉导航机器人的控制装置，所述视觉导航机器人包括定位模块，其特征在于，所述视觉导航机器人的控制装置包括：
光照...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈金舟，
申请(专利权)人：惠州拓邦电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。