一种缓冲装置、足部机器人及太空飞船制造方法及图纸

本申请适用于智能缓冲技术领域，提供了一种缓冲装置、足部机器人及太空飞船，包括第一连杆、第二连杆，所述第一连杆的第一端和第二连杆的第一端通过由电机作用的旋转机构连接，所述旋转机构用于改变所述第一连杆和第二连杆的旋转角度，所述旋转机构通过所述电机提供用于缓冲作用在第一连杆的第二端和第二连杆的第二端的冲击作用力的扭力。因而使得缓冲装置可以有效的缓冲所施加的冲击作用力的同时，电机作用的旋转机构不会释放能量，因而能够使得缓冲后不会造成相对运动物体的反向移动，提高缓冲的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种缓冲装置、足部机器人及太空飞船
本申请属于缓冲
，尤其涉及一种缓冲装置、足部机器人及太空飞船。
技术介绍
在机器人、航空航天等领域，经常会遇到物体受到冲击的情形。比如，双足机器人执行跳跃动作后的着地瞬间，机器人足部会受到地面施加的较大的冲击力，比如太空飞船的太空仓对接时，在对接时，对接的双方均会受到对方太空仓的冲击力。为了保证机器人稳定的着地，或者保证太空仓可靠的对接，需要缓冲所产生的冲击力。目前的缓冲设备，通常是由弹性体产生的形变来吸收和存储动能。通过缓冲运动，使相对运动的物体的相对速度减小至零。但是，由于弹性体产生形变后需要释放，使得相对运动的两个物体变为反向的运动状态，不能稳定的达到两个物体的相对速度为零的运动状态。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种缓冲装置，可以解决现有技术中由于弹性体变形后释放能量时，使得相对运动的两个物体变为反向运动状态，不能稳定的达到两个物体的相对速度为零的运动状态的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种缓冲装置，所述缓冲装置包括第一连杆、第二连杆，所述第一连杆的第一端和第二连杆的第一端通过由电机作用的、可改变所述第一连杆和第二连杆的旋转角度的旋转机构连接，所述旋转机构通过所述电机提供用于缓冲作用在第一连杆的第二端和第二连杆的第二端的冲击作用力的扭力。结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述缓冲装置还包括设置在所述第一连杆的第二端的旋转机构，和/或设置在第二连杆的第二端的旋转机构。结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述缓冲装置包括两个或两个以上的缓冲单元，所述缓冲单元包括第一连杆、第二连杆，以及用于连接所述第一连杆和所述第二连杆的所述旋转机构，所述两个或两个以上的缓冲单元通过串联的形式连接，或者，所述两个或两个以上的缓冲单元通过并联的形式连接，或者两个以上的缓冲单元通过阵列的形式连接。结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述缓冲装置还包括固定机构，所述固定机构设置在所述第一连杆的第二端，或者所述第二连杆的第二端。结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述缓冲装置还包括扭力传感器、表面压力传感器和比较器，所述扭力传感器设置在所述旋转机构处，所述表面压力传感器设置在所述第一连杆的第二端的接触表面，和/或第二连杆的第二端的接触表面，所述比较器接收所述扭力传感器和所述表面压力传感器采集的信号，输出比较结果调整所述电机功率。结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述电机为电控伺服舵机。结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述缓冲装置还包括距离传感器和比较器，所述距离传感器设置在所述第一连杆的第二端的接触表面，和/或第二连杆的第二端的接触表面，所述距离传感器采集的距离信号输入至比较器，根据比较器输出的比较信号，启动所述缓冲装置。结合第一方面，在第一方面的第七种可能实现方式中，所述第一连杆和/或第二连杆为刚性连杆。结合第一方面，在第一方面的第八种可能实现方式中，所述足部机器人的足部设置有上述任一项所述的缓冲装置。结合第一方面，在第一方面的第九种可能实现方式中，所述太空飞船的母船或子船上设置有上述任一项所述的缓冲装置。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过设置第一连杆和第二连杆，并且第一连杆与第二连杆通过由电机作用的旋转机构连接，通过旋转所述旋转机构，可使得所述旋转机构可以提供用于缓冲作用在所述缓冲装置上的冲击作用力的扭力，因而使得缓冲装置可以有效的缓冲所施加的冲击作用力的同时，电机作用的旋转机构不会释放能量，因而能够使得缓冲后不会造成相对运动物体的反向移动，提高缓冲的稳定性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例提供的一种缓冲装置的示意图；图2是本申请一实施例提供的一种缓冲工作过程示意图；图3是本申请一实施例提供的一种机器人足部缓冲示意图；图4是本申请一实施例提供的一种飞船对接缓冲示意图；图5是本申请另一实施例提供的缓冲装置的实施示意图；图6是本申请一实施例提供的一种缓冲控制方法实现流程示意图；图7是本申请另一实施例提供的一种启动缓冲装置的实现流程示意图；图8是本申请实施例提供的一种缓冲控制装置的示意图；图9是本申请实施例提供的一种缓冲设备的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。图1为本申请实施例提供的一种缓冲装置的结构示意图，如图所示，所述缓冲装置包括第一连杆101、第二连杆102，所述第一连杆的第一端和第二连杆的第一端通过由电机作用的旋转机构103连接，所述旋转机构103用于改变所述第一连杆101和第二连杆102的旋转角度，所述旋转机构10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种缓冲装置，其特征在于，所述缓冲装置包括第一连杆、第二连杆，所述第一连杆的第一端和第二连杆的第一端通过由电机作用的、可改变所述第一连杆和第二连杆的旋转角度的旋转机构连接，所述旋转机构通过所述电机提供用于缓冲作用在第一连杆的第二端和第二连杆的第二端的冲击作用力的扭力。/n

【技术特征摘要】
1.一种缓冲装置，其特征在于，所述缓冲装置包括第一连杆、第二连杆，所述第一连杆的第一端和第二连杆的第一端通过由电机作用的、可改变所述第一连杆和第二连杆的旋转角度的旋转机构连接，所述旋转机构通过所述电机提供用于缓冲作用在第一连杆的第二端和第二连杆的第二端的冲击作用力的扭力。


2.如权利要求1所述的缓冲装置，其特征在于，所述缓冲装置还包括设置在所述第一连杆的第二端的旋转机构，和/或设置在第二连杆的第二端的旋转机构。


3.根据权利要求1所述的缓冲装置，其特征在于，所述缓冲装置包括两个或两个以上的缓冲单元，所述缓冲单元包括第一连杆、第二连杆，以及用于连接所述第一连杆和所述第二连杆的所述旋转机构，所述两个或两个以上的缓冲单元通过串联的形式连接，或者，所述两个或两个以上的缓冲单元通过并联的形式连接，或者两个以上的缓冲单元通过阵列的形式连接。


4.根据权利要求1所述的缓冲装置，其特征在于，所述缓冲装置还包括固定机构，所述固定机构设置在所述第一连杆的第二端，或者所述第二连杆的第二端。


5.根据权利要求1所述的缓冲装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐奇，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44