机器人柔性补偿装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人柔性补偿装置，它包括基座、Z向滑座、X向滑座和Y向滑座；所述基座连接在机器人上，所述Z向滑座沿Z向滑动连接在基座上，所述X向滑座沿X向滑动连接在Z向滑座上，所述Y向滑座沿Y向滑动连接在X向滑座上，所述Y向滑座用于连接执行器；所述Z向滑座与所述X向滑座之间设有第一平衡装置，所述X向滑座与所述Y向滑座之间设有第二平衡装置，所述第一平衡装置用于平衡X向滑座所受外力之和在X向上的分力，所述第二平衡装置用于平衡所述Y向滑座所受外力之和在Y向上的分力。本实用新型专利技术能够克服重力因素对执行器位置补偿的影响，提高操作的便捷性，省时省力，还能够锁定所述执行器的位置，避免搬运过程中出现晃动。

【技术实现步骤摘要】
机器人柔性补偿装置
本技术涉及一种机器人柔性补偿装置。
技术介绍
目前，机器人的末端连接有执行器，机器人上的执行器在抓取外部工件进行搬运或装配操作时，由于机器人的定位误差以及工装托盘的定位误差，会导致机器人上的执行器与外部工件之间存在一定的位置偏差。当执行器抓取工件时，由于工件不能移动，因此会导致机器人受到拖拽而损坏机器人，或导致执行器与工件发生碰撞而损坏工件。现有的解决方法是在机器人与执行器之间安装柔性补偿装置，以对执行器的位置进行调节补偿，使执行器的位置适应工件的位置。但是，现有的柔性补偿装置在竖直方向上或倾斜方向上对执行器的位置进行调节补偿时，由于受到重力的影响，操作人员需要施加很大的力才能克服执行器和外部工件的重力影响以对执行器的位置进行调节补偿，费时费力，使用极不方便。并且在机器人搬运外部工件的过程中，由于柔性补偿装置能够调节所述执行器的位置，会使执行器以及执行器上的外部工件在搬运过程中出现晃动，晃动会对机器人造成冲击，从而损坏机器人，降低了机器人的使用寿命，提高了机器人的维修、运行成本。专利
技术实现思路
本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人柔性补偿装置，它用于连接机器人和执行器，其特征在于，它包括基座（1）、Z向滑座（2）、X向滑座（3）和Y向滑座（4）；其中，/n所述基座（1）用于连接在所述机器人上；/n所述Z向滑座（2）沿Z向滑动连接在所述基座（1）上；/n所述X向滑座（3）沿X向滑动连接在所述Z向滑座（2）上；/n所述Y向滑座（4）沿Y向滑动连接在所述X向滑座上，所述Y向滑座（4）用于连接所述执行器；/n所述Z向滑座（2）与所述X向滑座（3）之间设有第一平衡装置（100）和/或所述X向滑座（3）与所述Y向滑座（4）之间设有第二平衡装置，所述第一平衡装置（100）用于向所述X向滑座（3）施加作用力以平衡所述X向...

【技术特征摘要】
1.一种机器人柔性补偿装置，它用于连接机器人和执行器，其特征在于，它包括基座（1）、Z向滑座（2）、X向滑座（3）和Y向滑座（4）；其中，
所述基座（1）用于连接在所述机器人上；
所述Z向滑座（2）沿Z向滑动连接在所述基座（1）上；
所述X向滑座（3）沿X向滑动连接在所述Z向滑座（2）上；
所述Y向滑座（4）沿Y向滑动连接在所述X向滑座上，所述Y向滑座（4）用于连接所述执行器；
所述Z向滑座（2）与所述X向滑座（3）之间设有第一平衡装置（100）和/或所述X向滑座（3）与所述Y向滑座（4）之间设有第二平衡装置，所述第一平衡装置（100）用于向所述X向滑座（3）施加作用力以平衡所述X向滑座（3）所受外力之和在X向上的分力，所述第二平衡装置用于向所述Y向滑座（4）施加作用力以平衡所述Y向滑座（4）所受外力之和在Y向上的分力。


2.根据权利要求1所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于，所述第一平衡装置（100）包括至少一个第一平衡气缸（5）；其中，
所述第一平衡气缸（5）的缸体连接在所述Z向滑座（2）和X向滑座（3）中的任意一个上；
所述第一平衡气缸（5）的活塞杆连接在所述Z向滑座（2）和X向滑座（3）中的剩余一个上，以便所述第一平衡气缸（5）为所述X向滑座（3）提供沿X向的作用力以平衡所述X向滑座（3）所受外力之和在X向上的分力。


3.根据权利要求2所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于，
所述第一平衡气缸（5）的缸体连接在所述Z向滑座（2）上；
所述第一平衡气缸（5）的活塞杆通过连接件（6）与所述X向滑座（3）相连；
所述X向滑座（3）的相对的两边部上各连接有至少一个所述连接件（6），每个所述连接件（6）至少与一个所述第一平衡气缸（5）的活塞杆相连。


4.根据权利要求1所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于，所述第二平衡装置包括至少一个第二平衡气缸；其中，
所述第二平衡气缸的缸体连接在所述X向滑座（3）和Y向滑座（4）中的任意一个上；
所述第二平衡气缸的活塞杆连接在所述X向滑座（3）和Y向滑座（4）中的剩余一个上，以便所述第二平衡气缸为所述Y向滑座（4）提供沿Y向的作用力以平衡所述Y向滑座（4）所受外力之和在Y向上的分力。


5.根据权利要求1所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于，
所述基座（1）与所述Z向滑座（2）之间设有至少一个用于驱动所述Z向滑座（2）背向所述基座（1）移动的弹性件（10），所述弹性件（10）的一端部与所述基座（1）相抵，所述弹性件（10）的另一端部与所述Z向滑座（2）相抵；
和/或所述基座（1）与所述Z向滑座（2）之间设有至少一个防撞垫（11）。


6.根据权利要求1所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于，它还包括锁定装置；其中，
所述Z向滑座（2）相对所述基座（1）滑动的过程中具有Z向锁定位置；
所述X向滑座（3）相对所述Z向滑座（2）滑动的过程中具有X向锁定位置；
所述Y向滑座（4）相对所述X向滑座（3）滑动的过程中具有Y向锁定位置；
所述锁定装置连接在所述基座（1）、Z向滑座（2）和Y向滑座（4）之间，所述锁定装置用于动作以驱动所述Z向滑座（2）、X向滑座（3）和Y向滑座（4）分别滑动到所述Z向锁定位置、X向锁定位置和Y向锁定位置，并当所述Z向滑座（2）、X向滑座（3）和Y向滑座（4）分别滑动到位时锁定所述Z向滑座（2）、X向滑座（3）和Y向滑座（4）的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：何岚岚，戴利君，
申请(专利权)人：希格斯精密机械苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32