点云处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种点云处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：基于获取的点云构建第一模型和第二模型；其中，第一模型在点云构成的空间的内部，第二模型在点云构成的空间的外部；扩张变形第一模型，收缩变形第二模型；其中，扩张变形后的第一模型到点云的目标距离小于等于第一阈值，或者扩张变形后的第一模型到第一集合的目标距离小于等于第一阈值；收缩变形后的第二模型到点云的目标距离小于等于第二阈值，或者收缩变形后的第二模型到第二集合的目标距离小于等于第二阈值；第一集合包括点云和第二模型，第二集合包括点云和第一模型；基于点云、变形后的第一模型和变形后的第二模型拟合重建目标对象的三维模型。

【技术实现步骤摘要】
点云处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本申请涉及计算机
，尤其涉及一种点云处理方法、一种点云处理装置、一种点云处理设备以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来，随着信息数字化技术的发展，信息数据不管是从数量上还是从维数上都显著增加了，特别是空间三维(3Dimensions，3D)数据已经引起业界和研究者的高度重视，人们逐渐将数据的处理从二维投向3D的研究上。其中，3D建模是许多3D技术的关键步骤，如虚拟现实(VirtualReality，VR)/增强现实(AugmentedReality，AR)技术、3D打印技术以及3D人体模板驱动技术等。自3D空间中的离散点云数据构建三维模型则是最常见3D建模问题。现有技术中，可以通过由粗到细的CompetingFronts重建方法，该算法首先在点云的内部选定一个初始位置，并在该位置构造一个初始球，然后，根据一定规则膨胀变形该球，使最终的变形结果尽量拟合点云形状，同时又不超出点云的范围；最后根据变形结果以及初始点云生成3D重建结果。上述算法是需要间接依赖点云法向信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云处理方法，其特征在于，包括：/n基于获取的点云构建第一模型和第二模型；其中，所述第一模型在所述点云构成的空间的内部，所述第二模型在所述点云构成的空间的外部；/n扩张变形所述第一模型，收缩变形所述第二模型；其中，扩张变形后的第一模型到所述点云的目标距离小于等于第一阈值，或者扩张变形后的第一模型到第一集合的目标距离小于等于第一阈值；收缩变形后的第二模型到所述点云的目标距离小于等于第二阈值，或者收缩变形后的第二模型到第二集合的目标距离小于等于第二阈值；所述第一集合包括所述点云和所述第二模型，所述第二集合包括所述点云和所述第一模型；所述扩张变形后的第一模型在所述点云构成的空间的内部，所述收...

【技术特征摘要】
1.一种点云处理方法，其特征在于，包括：
基于获取的点云构建第一模型和第二模型；其中，所述第一模型在所述点云构成的空间的内部，所述第二模型在所述点云构成的空间的外部；
扩张变形所述第一模型，收缩变形所述第二模型；其中，扩张变形后的第一模型到所述点云的目标距离小于等于第一阈值，或者扩张变形后的第一模型到第一集合的目标距离小于等于第一阈值；收缩变形后的第二模型到所述点云的目标距离小于等于第二阈值，或者收缩变形后的第二模型到第二集合的目标距离小于等于第二阈值；所述第一集合包括所述点云和所述第二模型，所述第二集合包括所述点云和所述第一模型；所述扩张变形后的第一模型在所述点云构成的空间的内部，所述收缩变形后的第二模型在所述点云构成的空间的外部；
基于所述点云、所述变形后的第一模型和所述变形后的第二模型拟合重建目标对象的三维模型。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扩张变形所述第一模型包括：
根据所述第一集合对所述第一模型进行扩张变形，直到所述第一模型到所述点云的目标距离小于等于第一判定距离，或者所述第一模型到所述第一集合的目标距离小于等于所述第一判定距离；所述第一判定距离大于所述第一阈值；所述第一判定距离不超过所述第一模型在扩张变形前到所述点云的距离，且所述第一判定距离不超过所述第二模型到所述点云的距离；减少所述第一判定距离，减少后的所述第一判定距离为正数；
若减少后的所述第一判定距离大于所述第一阈值，则重复执行所述根据所述第一集合对所述第一模型进行扩张变形的步骤；若减少后的所述第一判定距离小于或等于所述第一阈值，则结束对所述第一模型进行扩张变形。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扩张变形所述第一模型包括：
对所述第一模型进行扩张变形，直到所述第一模型到所述第一集合的目标距离小于等于第一判定距离；所述第一判定距离大于所述第一阈值；所述第一判定距离不超过所述第一模型在扩张变形前到所述点云的距离，且所述第一判定距离不超过所述第二模型到所述点云的距离；减少所述第一判定距离，减少后的所述第一判定距离为正数；
若减少后的所述第一判定距离大于所述第一阈值，则重复执行所述对所述第一模型进行扩张变形的步骤；若减少后的所述第一判定距离小于或等于所述第一阈值，则结束对所述第一模型进行扩张变形。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阈值等于所述第二阈值，所述扩张变形所述第一模型，收缩变形所述第二模型，包括：
根据所述第一集合对所述第一模型进行扩张变形，直到所述第一模型到所述点云的目标距离小于等于第一判定距离，或者所述第一模型到所述第一集合的目标距离小于等于所述第一判定距离；所述第一判定距离不超过所述第一模型在扩张变形前到所述点云的距离，且所述第一判定距离不超过所述第二模型到所述点云的距离；
根据所述第二集合对所述第二模型进行收缩变形，直到所述第二模型到所述点云的目标距离小于等于所述第一判定距离，或者所述第二模型到所述第二集合的目标距离小于等于所述第一判定距离；
减少所述第一判定距离，减少后的所述第一判定距离为正数；
若减少后的所述第一判定距离大于所述第一阈值，则重复执行所述根据所述第一集合对所述第一模型进行扩张变形，以及根据所述第二集合对所述第二模型进行收缩变形的步骤；若减少后的所述第一判定距离小于或等于所述第一阈值，则结束对所述第一模型进行扩张变形。


5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一集合对所述第一模型进行扩张变形，包括：
根据所述第一模型的顶点到所述第一集合包含的点的最短距离和所述第一判定距离，控制所述顶点向所述第一集合的方向移动。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一模型进行扩张变形，包括：
根据所述第一模型的顶点到所述第一集合包含的点的最短距离和所述第一判定距离，控制所述顶点向所述第一集合的方向移动。


7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述减少所述第一判定距离包括：
将所述第一判定距离减少为原来的1/n，所述n为正数。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扩张变形所述第一模型包括：
根据第一目标点距离确定第一目标点集合，所述第一目标点集合包括到所述第一集合包含的点的最短距离等于所述第一目标点距离的点，所述第一目标点集合位于所述点云构成的空间的内部；所述第一目标点距离大于所述第一阈值；所述第一目标点距离不超过所述第一模型在扩张变形前到所述点云的距离，且所述第一目标点距离不超过所述第二模型到所述点云的距离；
根据所述第一目标点集合对所述第一模型进行扩张变形，直到所述第一模型到所述第一目标点集合的目标距离小于等于距离阈值；所述距离阈值为正数；
减少所述第一目标点距离，减少后的所述第一目标点距离为正数；
若减少后的所述第一目标点距离大于所述第一阈值，则重复执行所述根据第一目标点距离确定第一目标点集合，以及根据所述第一目标点集合对所述第一模型进行扩张变形的步骤；若减少后的所述第一目标点距离小于或等于所述第一阈值，则结束对所述第一模型进行扩张变形。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标点集合对所述第一模型进行扩张变形，包括：
根据所述第一模型的顶点到所述第一目标点集合的最短距离和所述距离阈值，控制所述顶点向所述第一目标点集合的方向移动。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述收缩变形所述第二模型包括：
根据所述第二集合对所述第二模型进行收缩变形，直到所述第二模型到所述点云的目标距离小于等于第二判定距离，或者所述第二模型到所述第二集合的目标距离小于等于所述第二判定距离；所述第二判定距离大于所述第二阈值；所述第二判定距离不超过所述第二模型在收缩变形前到所述点云的距离，且所述第二判定距离不超过所述第一模型到所述点云的距离；
减少所述第二判定距离，减少后的所述第二判定距离为正数；
若减少后的所述第二判定距离大于所述第二阈值，则重复执行所述根据所述第二集合对所述第二模型进行收缩变形的步骤；若减少后的所述第二判定距离小于或等于所述第二阈值，则结束对所述第二模型进...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡伟，鲁吴越，刘利刚，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，中国科学技术大学，
类型：发明
国别省市：广东;44