一种机器人仿真控制系统、方法、服务器及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人仿真控制系统、方法、服务器及存储介质。该系统，包括仿真服务器和机器人运算服务器；所述仿真服务器生成测试场景信息并发送至所述机器人运算服务器，所述机器人运算服务器基于所述测试场景信息对机器人固件进行任务测试，生成机器人运行数据后发送至所述仿真服务器，所述仿真服务器根据所述机器人运行数据确定机器人仿真结果。本发明专利技术将环境仿真分析和机器人固件运行分离，解决了同一设备同时进行环境仿真分析和机器人固件运行时，因抢夺计算资源导致仿真速率较低的问题，实现了提高仿真控制系统的运算效率，使机器人固件更加接近真实环境下的运行效果，提升了仿真测试的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人仿真控制系统、方法、服务器及存储介质
本专利技术实施例涉及软件测试
，尤其涉及一种机器人仿真控制系统、方法、服务器及存储介质。
技术介绍
目前，移动机器人广泛应用在各行各业中，例如清洁机器人、医疗机器人和安防机器人等。对机器人的环境部署过程中存在较多的未知性，在机器人上搭载的机器人软件也常常出现软件适应性等问题。因此，需要对机器人进行不同环境的测试，以减少机器人在实际作业中可能出现的异常状况。为了节约测试成本，可以对机器人固件进行仿真测试，但是现有的仿真测试系统测试时计算资源分配不合理，影响测试准确率，存在测试效率低等问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种机器人仿真控制系统、方法、服务器及存储介质，由仿真服务器和机器人运算服务器通过信息交互完成机器人仿真测试，将环境仿真分析和机器人固件运行分离，解决了同一设备同时进行环境仿真分析和机器人固件运行时，因抢夺计算资源导致仿真速率较低的问题，实现了提高仿真控制系统的运算效率，使机器人固件更加接近真实环境下的运行效果，提升了仿真测试的准确性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人仿真控制系统，包括仿真服务器和机器人运算服务器；所述仿真服务器生成测试场景信息并发送至所述机器人运算服务器，所述机器人运算服务器基于所述测试场景信息对机器人固件进行任务测试，生成机器人运行数据后发送至所述仿真服务器，所述仿真服务器根据所述机器人运行数据确定机器人仿真结果。可选的，所述仿真服务器，包括：第一网络通讯模块、场景构建模块、姿态监控模块和结果反馈模块；所述机器人运算服务器，包括：第二网络通讯模块、任务执行模块和第一日志监控模块；所述场景构建模块与所述第一网络通讯模块连接，用于生成所述测试场景信息并通过所述第一网络通讯模块发送至所述机器人运算服务器；所述机器人运算服务器通过所述第二网络通讯模块接收所述测试场景信息；所述任务执行模块与所述第二网络通讯模块连接，用于获取所述测试场景信息并基于所述测试场景信息对所述机器人固件进行任务测试；所述第一日志监控模块与所述任务执行模块和所述第二网络通讯模块连接，用于记录所述机器人运行数据并通过所述第二网络通讯模块发送至所述仿真服务器；所述姿态监控模块与所述第一网络通讯模块连接，用于根据获取到的所述机器人运行数据确定所述机器人固件的运行姿态；所述结果反馈模块与所述姿态监控模块连接，用于根据所述运行姿态确定所述机器人仿真结果。采用该实施例中对仿真服务器和机器人运算服务器不同功能模块划分的技术手段，能够为清楚的展示仿真服务器和机器人运算服务器的组成结构，以及机器人仿真测试的实现过程。可选的，所述机器人运算服务器还包括资源监控模块；所述资源监控模块与所述第二网络通讯模块连接，用于监测所述机器人运算服务器的计算资源，形成资源监控数据并通过所述第一网络通讯模块发送至所述仿真服务器，以供所述仿真服务器确定所述机器人运算服务器的性能状况。采用该实施例中对机器人运算服务器进行计算资源监测的技术手段，能够为确定机器人运算服务器在运行时的性能状况提供评估数据。可选的，所述仿真服务器还包括性能监控模块；所述性能监控模块与所述第一网络通讯模块连接，用于根据获取到的所述资源监控数据确定所述机器人运算服务器的性能状况。采用该实施例中确定机器人运算服务器性能状况的技术手段，能够反映不同版本机器人固件在不同测试场景中的性能差异。可选的，所述第一日志监控模块还用于记录传感器状态数据，并通过所述第二网络通讯模块将所述传感器状态数据发送至所述仿真服务器；相应的，所述结果反馈模块根据所述传感器状态数据确定传感器仿真结果。采用该实施例中确定传感器仿真结果的技术手段，能够对机器人固件运行时传感器是否正常进行测试。可选的，所述机器人运行数据包括里程数据、仿真世界坐标数据、机器人坐标数据、世界坐标系数据、机器人朝向数据、速度数据和运动状态数据中的一个或多个。采用该实施例中对机器人运行数据进行划分的技术手段，能够清楚的反映出监控和记录的数据类型，了解确定机器人固件运行姿态的数据来源。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人仿真控制方法，应用于本专利技术实施例中任一所述机器人仿真控制系统中的仿真服务器，该方法包括：生成测试场景信息并发送至机器人运算服务器；接收所述机器人运算服务器发送的机器人运行数据，根据所述机器人运行数据确定机器人固件的运行姿态；根据所述运行姿态确定机器人仿真结果。可选的，所述方法还包括：接收所述机器人运算服务器发送的资源监控数据，根据所述资源监控数据确定机器人运算服务器的性能状况。采用该实施例中确定机器人运算服务器性能状况的技术手段能，够反映不同版本机器人固件在不同测试场景中的性能差异。可选的，所述方法还包括：接收所述机器人运算服务器发送的传感器状态数据，根据所述传感器状态数据确定传感器仿真结果。采用该实施例中确定传感器仿真结果的技术手段，能够对机器人固件运行时传感器是否正常进行测试。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人仿真控制方法，应用于本专利技术实施例中的机器人运算服务器，所述方法包括：接收测试场景信息，基于所述测试场景信息对机器人固件进行任务测试；记录机器人运行数据并发送至仿真服务器。可选的，所述方法还包括：监测计算资源并形成资源监控数据发送至所述仿真服务器，以供所述仿真服务器确定所述机器人运算服务器的性能状况。采用该实施例中对机器人运算服务器进行计算资源监测的技术手段，能够为确定机器人运算服务器在运行时的性能状况提供评估数据。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种仿真服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第二方面所述的机器人仿真控制方法。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人运算服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第三方面所述的机器人仿真控制方法。第六方面，一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如本专利技术任意实施例所述的机器人仿真控制方法。本专利技术通过仿真服务器生成测试场景信息并发送至机器人运算服务器，机器人运算服务器基于测试场景信息对机器人固件进行任务测试，生成机器人运行数据后发送至仿真服务器，仿真服务器根据机器人运行数据确定机器人仿真结果，仿真服务器和机器人运算服务器通过信息交互完成机器人仿真测试，将环境仿真分析和机器人固件运行分离，解决了同一设备同时进行环境仿真分析和机器人固件运行时，因抢夺计算资源导致仿真速率较低的问题，实现了提高仿真控制系统的运算效率，使机器人固件更加接近真实环境下的运行效果，提升了仿真测试的准确性。附图说明图1是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人仿真控制系统，其特征在于，包括仿真服务器和机器人运算服务器；/n所述仿真服务器生成测试场景信息并发送至所述机器人运算服务器，所述机器人运算服务器基于所述测试场景信息对机器人固件进行任务测试，生成机器人运行数据后发送至所述仿真服务器，所述仿真服务器根据所述机器人运行数据确定机器人仿真结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人仿真控制系统，其特征在于，包括仿真服务器和机器人运算服务器；
所述仿真服务器生成测试场景信息并发送至所述机器人运算服务器，所述机器人运算服务器基于所述测试场景信息对机器人固件进行任务测试，生成机器人运行数据后发送至所述仿真服务器，所述仿真服务器根据所述机器人运行数据确定机器人仿真结果。


2.根据权利要求1所述的机器人仿真控制系统，其特征在于，
所述仿真服务器，包括：第一网络通讯模块、场景构建模块、姿态监控模块和结果反馈模块；
所述机器人运算服务器，包括：第二网络通讯模块、任务执行模块和第一日志监控模块；
所述场景构建模块与所述第一网络通讯模块连接，用于生成所述测试场景信息并通过所述第一网络通讯模块发送至所述机器人运算服务器；
所述机器人运算服务器通过所述第二网络通讯模块接收所述测试场景信息；
所述任务执行模块与所述第二网络通讯模块连接，用于获取所述测试场景信息并基于所述测试场景信息对所述机器人固件进行任务测试；
所述第一日志监控模块与所述任务执行模块和所述第二网络通讯模块连接，用于记录所述机器人运行数据并通过所述第二网络通讯模块发送至所述仿真服务器；
所述姿态监控模块与所述第一网络通讯模块连接，用于根据获取到的所述机器人运行数据确定所述机器人固件的运行姿态；
所述结果反馈模块与所述姿态监控模块连接，用于根据所述运行姿态确定所述机器人仿真结果。


3.根据权利要求2所述的机器人仿真控制系统，其特征在于，所述机器人运算服务器还包括资源监控模块；
所述资源监控模块与所述第二网络通讯模块连接，用于监测所述机器人运算服务器的计算资源，形成资源监控数据并通过所述第一网络通讯模块发送至所述仿真服务器，以供所述仿真服务器确定所述机器人运算服务器的性能状况。


4.根据权利要求3所述的机器人仿真控制系统，其特征在于，所述仿真服务器还包括性能监控模块；
所述性能监控模块与所述第一网络通讯模块连接，用于根据获取到的所述资源监控数据确定所述机器人运算服务器的性能状况。


5.根据权利要求2所述的机器人仿真控制系统，其特征在于，所述第一日志监控模块还用于记录传感器状态数据，并通过所述第二网络通讯模块将所述传感器状态数据发送至所述仿真服务器；
相应的，所述结果反馈模块根据所述传感器状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍峰，王领，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31